OSE - Objekterkennung und -verfolgung mittels LiDAR WS20/21: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 9. Februar 2021, 16:46 Uhr
Autoren: Stefan Arndt, Marius Köhler
Einleitung
Im Rahmen des Praktikums "SDE - Systemintegration" wurde im Wintersemster 2020/2021 eine Software entwickelt, welche die LiDAR-basierte Erkennung und Verfolgung von Hindernissen durch das CaroloCup-Fahrzeug ermöglichen soll. Die Software wurde - grob unterteilt - in einem zweistufigen Prozess entwickelt. Zunächst erfolgte die prototypische Entwicklung und Erprobung in Matlab, anhand vorab aufgezeichneter Messungen. Nach Erreichen eines zufriedenstellenden Zustandes, folgte die Implementierung in C++, welche neben der Verarbeitung von aufgezeichneten Messungen auch direkt auf den LiDAR zugreifen und somit in Echtzeit Hindernisse erkennen und verfolgen kann.
Anforderungen
Im Lastenheft des Autonomen Fahrzeugs finden sich folgenden zwei Anforderungen an das Fahrzeug:
Die Erkennung und Verfolgung der Hindernisse (der statischen, wie der dynamischen) soll LiDAR-basiert erfolgen. Daher wurden folgende Pflichten aus Obigem abgeleitet:
Software-Entwurf
Gemäß des Schnittstellendokuments, Punkt 3: RS-232 Schnittstelle, sollen folgende Track-Attribute er- bzw. übermittelt werden:
Programmierung
Komponententest
Fazit
Literaturverzeichnis
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