OSE - Objekt- und Spurerkennung auf dem DSP
Autor: Stefan Arndt, Marius Köhler
Einleitung
Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im Lastenheft eingesehen werden. Im ersten Semester dieses Praktikums wurden Algorithmen und Konzepte zur kamerabasierten Fahrspurerkennung in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel wird der Transfer der entwickelten Spurerkennung durch das Teilteam Arndt/Köhler des SDE-Teams 2020/21 dokumentiert.
Anforderungen
Das Lastenheft beschreibt folgende Anforderung an das autonome Fahrzeug.
Daraus ergerben sich folgende Pflichten.
Konzept und aktueller Stand
Nach Absprache mit den Teilteams Heuer/Kruse und Hassan/Liu wurde folgendes Konzept zur Objekt- und Spurerkennung mittels LiDAR und Kamera sowie die Übertragung der gewonnen Informationen via RS232-Schnittstelle erstellt. Es basiert auf der Architektur die hier zufinden ist.
Zusammenfassung
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