Navigation eines FTF mit ROS2: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 17. Juni 2022, 14:20 Uhr
Autor: Yannick Schmidt
Art: Projektarbeit
Dauer: April - September 2022
Betreuer: Prof. Schneider
Thema
Das Thema der Projektarbeit ist es das Fahrerlose Transportfahrzeug mit ROS2 zu navigieren
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in ROS 2 und die FTF Hardware
- Optimierung der Navigation in der WeBots Simulation
- Inbetriebnahme der FTF Sensoren
- Sicherer Betriebszustand und Notaus
- Ansteuerung der FTF Aktoren
- Schnittstelle ROS2 zum FTF herstellen
- Navigation des FTF in einer realen Umgebung
- Ausblick auf Optimierungspotential
- Dokumentation der Erkenntnisse in einem Wiki Artikel
Anforderungen an die Projektarbeit
Projektplan
Inbetriebnahme der FTF Sensoren
Lidar
- RPLidar mit rplidar_ros2 package ansteuerbar
6-Achsen Gyroskop
Ansteuerung der FTF Aktoren
Motoren
CANopenLinux
Zur Ansteuerung der Motoren wird eine CANopen Node mit der ID=3 eröffnet.
Dazu muss zunächst die CAN Schnittstelle zugewiesen werden:
sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000
Anschließend wird die Node erstellt:
canopend can0 -i 3 -c "local-/tmp/CO_command_socket"
Der CANBus kann mit candump can0 ausgelesen werden.
Mit cocomm "<node> <r/w> <index> <subindex> <datatype> <value>" können Befehle gesendet/ausgelesen werden.
Ergebnis
Zusammenfassung
Lessons Learned
Projektunterlagen
Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.
YouTube Video
Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:
Weblinks
Literatur
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