NXT mit Simulink programmieren

Installation

Simulink Support Package für NXT

• Beachten Sie die Installationshinweise. Es empfielt sich die Nutzung von Matlab 2014a 32-Bit in Verbindung mit dem Fantom USB-Treiber.
• Stellen Sie sicher, dass im Gerätemanager Lego Device->LEGO MINDSTORMS NXT erkannt wurde. Deaktivieren Sie ggf. den LIB-USB-Treiber zuvor.

1. Installieren Sie das Simulink Support Package für NXT.

  >> targetinstaller 

1. Folgen Sie der Anleitung des Installers. Dieser benötigt Internetverbindung, um die notwendigen Dateien zu laden.

Firmware auf dem NXT ersetzen

 Achtung: hierbei wird der komplette Speicher des NXT gelöscht.

1. Öffnen Sie den Update firmware im Support Package Installer mit der folgenden Methode:

• Klicken Sie Continue> auf der Install/update complete Anzeige.
• In einem Modell wählen Sie Tools>Run on Target>Update Firmware.
• Geben Sie im Matlab Command Window targetupdater ein.

1. Wählen Sie LEGO MINDSTORMS NXT und klicken Sie next.
2. Verbinden Sie den NXT mit Ihrem PC via USB Kabel.

   Schalten Sie den Brick mit dem orangenen Knopf an.

   Geben Sie den NXT Namen vom Aufkleber des Brick an, z.B. NXT 01.

   

   Während der Aktualisierung tickt der NXT zyklisch. Lösen Sie das USB-Kabel zum NXT nicht.

   Ist der Aktualisierungsprozess abgeschlossen zeigt dder Brick den Ordner My Files.

3. Klicken Sie Finish und öffnen Sie eines der Beispiele.

Troubleshooting

Matlab x32

Betreiben Sie Matlab x32, so können Sie den Fantom Treiber von Lego installieren. Dann laufen beide Toolboxen (RWTH Toolbox & Simulink NXT Target Linker) problemlos.

Matlab x64

Unter Matlab x64 läuft lediglich der Fantom Treiber mit dem Simulink NXT Target Linker. Sollten Sie bereits den LibUSB Treiber installiert haben gehen Sie in nachfolgenden Schritten vor.

Vorgehensweise:

• Deinstallieren Sie den LibUSB Treiber.
• Der Lego Fantom Treiber wurde automatisch über den Simulink Target Installer installiert.
• Verbinden Sie den NXT via USB-Kabel. Prüfen Sie, ob im Gerätemanager Lego Mindstorms NXT anstelle von LibUSB angezeigt wird.
• Nach der Installation sollte ein kleiens "USB" Icon auf den Bildschirm des NXT zu sehen sein, sobald das Kabel steckt. Dann sollte auch alles gehen.

Fehlermeldung "File Error!" auf dem NXT:

Ersetzen Sie die aktuelle Firmware durch die von Simulink (Vorsicht: Es werden alle Daten auf dem NXT gelöscht). Tools -> Run on Target Hardware -> Update Firmware

Empfehlung: Aktualisieren Sie die Firmware mit der NXT-G Software auf Tools\Enhanced NXC Firmware\lms_arm_nbcnxc_132_20130303_2051.rfw.

Beispiele

1. Drücken Sie für die Beispiele F1.
2. Im Hilfefenster klicken Sie Supplemental Software.
3. Öffnen Sie Examples im Fenster Supplemental Software.
4. Hier finden Sie einige NXT Simulink Beispiele.

Demos

1. NXT Gyro kalibrieren mit Simulink

Weblinks

• Matlab R2014a Doku - Lego Mindstorms NXT meets Simulink
• Simulink Support Package für NXT

Videos

• Introduction to Simulink Support for Target Hardware
• Bringing NXT Robots to Life with MATLAB and Simulink

Literatur

• Pietruszka, W. D.: MATLAB® und Simulink® in der Ingenieurpraxis. Wiesbaden: Springer, 3. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1764-8

---

→ zurück zum Hauptartikel: Lego Mindstorms NXT