Low-Cost Lidar Objekterkennung mit Matlab/Simulink
Autor: Marcel Kreuer
Betreuer: Prof. Schneider
Motivation
LiDAR ist eine hochgenaue störunanfällige Messtechnik für Abstände. Mittlerweile sind Laserscanner für unter 100€ erhältlich.
Ziel
In dieser Aufgabe soll ein Low-Cost LiDAR mit Matlab/Simulink in Betrieb genommen werden.
Aufgabe
- Rechere nach Beschaffungsmöglichkeiten
- Inbetriebnahme des LiDAR
- Erstellund eines Simulink Treibers zur Echtzeitverarbeitung
- Objektbildung mit Simulink
- Bewertung der Ergebnisse
- Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
- Softwareentwicklung nach SDE Standard in SVN
- Funktionsnachweis als YouTube-Video (vgl. Veranstaltungsregeln)
Lösungen
Im Folgenden werden die Lösungen dokumentiert
Beschaffung
Da die Beschaffung auf Rechnung möglich sein sollte, fiel die Wahl auf den Internet-Händler PC:Mediastore Aschaffenburg
Inbetriebnahme
Der Lidar-Sensor besitzt zwei Anschlussmöglichkeiten einen Zweierstecker für den Motor, welcher mit 5V beschaltet wird und einen Viererstecker für den eigentlichen Sensor(3,3 Volt-Versorgung und RX, TX). Für die Spannungsversorgung wurde der 5 Volt Ausgang des L298N-Motortreibers gewählt. Für die Serielle Verbindung wurde ein Arduino Due als Transciever gewählt. Dieser wurde so programmiert, dass er sobald Daten auf einem Seriellen-Port anliegen, diese an den jeweils Anderen weiter gesendet werden.
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
}
//Serial.println("USB-Verbindung hergestellt!");
Serial1.begin(115200);
//Serial.println("Lidar Kommunikation gestartet");
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if (Serial1.available()) {
//Serial.print(Serial1.read()-0xA0,Datatyp);
//Serial.print(" ");
Serial.write(Serial1.read());
}
if (Serial.available())
{
Serial1.write(Serial.read());
}
}
Weblinks
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