Lokalisierung von Robotern mit AruCo Markern: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 18. Dezember 2018, 14:51 Uhr

Autoren: offen
Betreuer: Prof. Schneider
Art: PS, PA, BA
Projektlaufzeit:

Abb. 1: Kameragestützte Lokalisierung mit AruCo Markern

Thema

Lokalisierung mit AruCo Markern.

Ziel

Die Verarbeitung von ArUco Marken mit Matlab/Simulink ermöglicht die Lokalisierung der Marker in einer realen Umgebung. So lässt sich mir einfachen Mitteln eine Lokalisierung (Ground Truth) realisieren. Position und Lage der Marker sollen in Echtzeit in Weltkoordinaten bestimmt werden.

Aufgabenstellung

Recherchieren Sie was ArUco Marker sind und wie sich diese in Position und Lage detektieren lassen.
Erstellen Sie ArUko Marken mittels Matlab.
Nutzen Sie eine Webcam für die Detektion der Marker.
Kalibrieren Sie diese Kameras.
Setzen Sie ein Verfahren zur Bestimmung der Pose eines ArUko Markers mit Matlab um.
Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich metrisch dar.
Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.
Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
Funktionsnachweis als YouTube-Video

Anforderung

Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
Projektvorstellung im Wiki
Machen Sie ein tolles Videos, welches die Funktion visualisiert.

Video

Verlinken Sie hier ein YouTube-Video zu Ihrem fertigen Projekt. Tipps zum Video finden Sie hier.

Weblinks

Software

Siehe auch

→ zurück zum Hauptartikel: Studentische Arbeiten

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 == Ziel ==
-Open VC ermöglicht die Lokalisierung (Position und Lage) von AruCo Markern. Nutzen Sie entweder Open CV oder schreiben Sie die Routinen selbst, um in Matlab/Simulink AruCo Marker metrisch zu lokalisieren.
+Die Verarbeitung von ArUco Marken mit Matlab/Simulink ermöglicht die Lokalisierung der Marker in einer realen Umgebung. So lässt sich mir einfachen Mitteln eine Lokalisierung (Ground Truth) realisieren. Position und Lage der Marker sollen in Echtzeit in Weltkoordinaten bestimmt werden.
 == Aufgabenstellung ==
-# Einarbeitung in das Thema, auch aus regelungstechnischer Sicht
+# Recherchieren Sie was ArUco Marker sind und wie sich diese in Position und Lage detektieren lassen.
-# Identifikation des Regelstrecke
+# Erstellen Sie ArUko Marken mittels Matlab.
-# Sichtung und Test des bestehenden Bausatzes
+# Nutzen Sie eine Webcam für die Detektion der Marker.
-# Aufbau des Systems (ggf. Platinenfertigung, etc.)
+# Kalibrieren Sie diese Kameras.
-# Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (P, PI, PID und andere).
+# Setzen Sie ein Verfahren zur Bestimmung der Pose eines ArUko Markers mit Matlab um.
-# Modellbasierte Programmierung der Hardware via Matlab und Simulink
+# Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
-# Test des Segway
+# Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich metrisch dar.
-# Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
+# Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.
-# Erstellung von Gefährdungsbeurteilung und Betriebsanweisung
+# Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
+# Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
+# Funktionsnachweis als YouTube-Video
 == Anforderung ==