Lokalisierung von Robotern mit AruCo Markern

Autoren: offen
Betreuer: Prof. Schneider
Art: PS, PA, BA
Projektlaufzeit:

Abb. 1: Kameragestützte Lokalisierung mit AruCo Markern

Thema

Lokalisierung mit AruCo Markern.

Ziel

Die Verarbeitung von ArUco Marken mit Matlab/Simulink ermöglicht die Lokalisierung der Marker in einer realen Umgebung. So lässt sich mir einfachen Mitteln eine Lokalisierung (Ground Truth) realisieren. Position und Lage der Marker sollen in Echtzeit in Weltkoordinaten bestimmt werden.

Aufgabenstellung

1. Recherchieren Sie was ArUco Marker sind und wie sich diese in Position und Lage detektieren lassen.
2. Erstellen Sie ArUko Marken mittels Matlab.
3. Nutzen Sie eine Webcam für die Detektion der Marker.
4. Kalibrieren Sie diese Kameras.
5. Setzen Sie ein Verfahren zur Bestimmung der Pose eines ArUko Markers mit Matlab um.
6. Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
7. Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich metrisch dar.
8. Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.
9. Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
10. Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
11. Funktionsnachweis als YouTube-Video

Anforderung

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
• Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
• Projektvorstellung im Wiki
• Machen Sie ein tolles Videos, welches die Funktion visualisiert.

Video

Verlinken Sie hier ein YouTube-Video zu Ihrem fertigen Projekt. Tipps zum Video finden Sie hier.

Weblinks

1. ArUco Marker mit Matlab/Simulink erkennen

Siehe auch

1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

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