Kom - Kommunikation

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Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider

Autor: Isaac Mpidi Bita 08:32, 16. Oct. 2019 (UTC)

• Bitte Rechtschreibfehler korrigieren.

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Bearbeitet von: Thomas Miska und Isaac Mpidi Bita in WS2019-2020

Aufgabestellung und Ziele

Kommunikation Kamera + Laserscanner zur DS-1104 gemäß Schnittstellendokumentation

incl. ausführlichem Testing

Framework

Lidar

Die Lidar-Daten müssen segmentiert und zu Objekten verarbeitet werden. Bitte bereite hierfür ein Framework (Hülse) vor, die Beispieldaten gemäß Schnittstellendokument weiterleitet. Ich fülle mit den Studierenden diese Schnittstelle dann mit Leben. Bitte übergib mir die Schnittstelle mit einer angemessenen Dokumentation.

Fusion Kamera-Lidar

Framework für die Fusion Kamera - Lidar auf dem PC. Im zweiten Schritt müssen Kameraobjekte mit Videoobjekten fusioniert werden. Auch hierfür benötige ich ein Framework (Hülse, Funktionsrumpf), die ich dann fülle. Default wird die Kameraspur und die Laserscannerobjekte übergeben.

Anweisung für das ONLINE-Modell

1. Nutzen sie bitte MATLAB 2013a
2. Achten Sie bitte auf der Solver des Blocks --> Fixed Step nicht auf auto
3. Lesen Sie die Wiki-Artikeln durch
   • Starten der Online-Simulation
   • Updates von Bibliotheken
   • Ändern Bibliotheken
   • Signal Hinzufügen
   • Softwareverwaltung mit SVN
4. Notieren Sie Fehlermeldungen und Warnings
5. Warnings sind sofort zu beseitigen beim Erstellen einer neuen Bibliothek!

Tutorial - Bussysteme in Matlab

Autor: John Kneib

Verbindung zum Fahrzeug

VNC-Verbindung

Autor: Ulrich Schneider, Michael Menke

Bearbeitet von: Thomas Miska und Isaac Mpidi Bita in WS 2019-20

Von Simulink zu ControlDesk

Bearbeitet von: Isaac Mpidi Bita in WS 2019-20

Kommunikationsarchitektur

Hardwarearchitektur für die Kommunikation

Benötig werden vier Hauptbauteile:

• die dSPACE Karte
• die VRmDC-12 Kamera
• der Hokuyo URG-04LX-UG Laserscanner
• und den PC (Pineview D525 NM10 mini-ITX Motherboard)

Die Verbindung zwischen den Bauteilen werden gemäß Schnittstelle Dokumentation und sieht folgendenmaßen aus:

Die Kamera und der Laserscanner werden am PC verbunden. Die Kamera via Ethernet und der Laserscanner via USB. Die Beide Bausteine werden mit Hilfe C/C++-Quellcode angesprochen. Die Projekt-Solution holt die Information beiden Sensoren und verarbeitet diese. Die verarbeiteten Daten werden an der dSPACE-Karte über RS232-Schnittstelle übermittelt.

Softwarearchitektur für die Kommunikation

Der C/C++-Quellcode für den LiDAR und die Kamera befindet sich im SVN-Ordner OSE Fusion Software Final. Da die Kommmunikation sich mit der Datenfusion LiDAR-Kamera beschäftigt, ist es wichtig in welche Datei des Projekt die notwendige Informationen bekommen können. Die Software wirkt auf dem ersten Blick unübersichtlich. Die für die Kommunikation relevente Datein wurde in folgenden Diagramm abgebildet.

RS232-Bus

RS232-Headerdatein

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LiDAR

Objekterkennung mit LiDAR Hokuyo URG-04LX

Autor: Michael Deitel Manuel Groß Bearbeitet von: Benedikt Wulowitsch, John Kneib

Inbetriebnahme und Objekterkennung des LiDAR Hokuyo URG-04LX in MATLAB

Autor: Yu Peng

Inbetriebnahme und Objekterkennung des RP Lidar A1M8 in MATLAB

Autor:Thomas Miska

Kommunikation Hokuyo LiDAR via USB

Autor:Isaac Mpidi Bita

Kamera

Spurerkennung (Vorheriger Ansatz)

Autor: Konstantin Wotschel

Objekterkennung mit Kamera VR-Magic

Autor: Christian Hauke 7. Feb. 2014 (CET)

Bildentzerrung und KOS-Transformation mit OpenCV (aktueller Ansatz)

Autor: Luca Di Lillo, Tim Bexten in SS2019

Fahrzeugkommunikation

Kommunikation zwischen PC und dSpace-Karte

Autor: Michael Deitel & Manuel Groß

Bearbeitet von: John Kneib

Wichtige Dokumenten in SVN

Schnittstellendokumentation

Im SVN ist der aktuelle Stand der Schnittstelle zwischen dSPACE-1104-Karte und PC dokumentiert.

→ SVN: Schnittstellendokumentation

Namenskonvetion

Im SVN sind Programmierrichtlinien bezüglich Namenskonvention unter: Programmierrichtlinien: Namenskonvention gespeichert.