Kalman-Filter zur Bestimmung der Geschwindigkeit aus den LIDAR-Daten: Unterschied zwischen den Versionen
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
|||
Zeile 45: | Zeile 45: | ||
== Systemtest == | == Systemtest == | ||
Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. | Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. Göbel vor und übernehmen Sie nach der Abnahme das Modell in den Hauptzweig (trunk). | ||
== Dokumentation == | == Dokumentation == |
Version vom 5. Januar 2015, 13:31 Uhr
Autor: Daniel Block
Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung bis zur Abgabetermin Prof. TBD vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten
- Theorie
- Konzept
- Modellierung
- Umsetzung
- Testing
vor.
Konzept
Als Aufgabenstellung ist anhand der LIDAR-Messwerte die Egogeschwindigkeit des Fahrzeugs in Längsrichtung mittels Kalman-Filter zu schätzen.
Aufzeichnung
Zeichnen Sie im Praktikum mit Hilfe des Teams Deitel/Groß eine Geradeausfahrt auf ein stehendes Ziel (z.B. Karton) auf. Diese Aufzeichnung sollte auch die aus den Hallsensoren ermittelte Geschwindigkeit und Position enthalten.
Schnittstelle zu Matlab
Lesen Sie die Messwerte in Matlab (nicht Simulink) ein.
Rohdatenverarbeitung
Extrahieren Sie aus LIDAR-Messwerten das stehende Objekt. Sie dürfen gern den Algorithmus aus der Vorlesung verwenden.
Modellierung
Erstellen Sie ein System und ein Messmodell.
Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.
Der Zustandsvektor lautet
Nutzen Sie ein Kalman-Filter-Tracking, um die Geschwindigkeit und Position des Egofahrzeugs kontinuierlich aus den stehenden Objekten zu bestimmen. Hierzu dürfen keine Toolboxen verwendet werden.
Ergebnisdarstellung
Stellen Sie die Schätzung in je einem Diagramm und der Messung gegenüber und diskutieren Sie diese.
Plausibilisieren Sie die Strecke und die Geschwindigkeit über die mit dem Hallsensor gemessenen Referenzdaten.
Code Review
Machen Sie für Ihren Quelltext ein Code Review und dokumentieren Sie dieses in der Vorlage (\Anforderungsmanagement\Testverfahren).
Modultest
Führen Sie für Ihre Quellen einen Komponententest durch und dokumentieren Sie diesen entsprechend der Vorlesung Reliability Engineering. Simulieren Sie hierzu die Eingangsdaten, stellen Sie die Ergebnisse dar und diskutieren Sie diese.
Systemtest
Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. Göbel vor und übernehmen Sie nach der Abnahme das Modell in den Hauptzweig (trunk).
Dokumentation
Dokumentieren Sie alle Daten in SVN und die Ergebnisse in diesem Artikel. Berücksichtigen Sie dabei die Kriterien für wissenschaftliches Arbeiten sowie die Anforderungsunterlagen von SDE (z.B. Schnittstellendokumentation.docx, Namenskonventionen.pdf, Lastenheft_AutonomesFahrzeug.docx).
→ zurück zum Hauptartikel: Geschwindigkeitsermittlung