Inbetriebnahme und Bewertung der Sensorik eines FTF
Autor: Tekin, M.
Art: Projektarbeit
Dauer: April - September 2022
Betreuer: Prof. Schneider
Thema
Das Thema der Projektarbeit ist es sich mit der Inbetriebnahme und der Bewertung der verbauten Sensorik auseinanderzusetzen. Die verbaute Sensorik setzt sich zusammen aus einem LIDAR Sensor (RPLIDAR A3M1 von Slamtec), einer Inertialen Messeinheit (Inertial measurement unit) dem Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor und Radencodern (…).
Aufgabenstellung
- Recherche zur verbauten Sensorik (LiDAR, IMU, Radencoder)
- Charakterisierung der Sensorik (Messbereich, Auflösung, Messunsicherheit)
- Darstellung der Datenverarbeitung der Sensordaten (Wie werden die Rohdaten verarbeitet und von ROS2 genutzt?)
- Optional: Werden die Sensoren in WeBots realistisch simuliert?
- Ausblick auf Optimierungspotential
- Dokumentation der Erkenntnisse in einem Wiki Artikel
Anforderungen
Anforderungen an die Projektarbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Zweiwöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ)
- Projektvorstellung im Wiki
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
Getting Started
- Wiki-Artikel_schreiben, die Vorlage finden Sie hier: Artikelvorlage
- Einarbeitung in SVN
- Einführung in MATLAB
- Berechnung der Messunsicherheit nach GUM
Literatur
- Partier, R.: Messtechnik. Wiesbaden: 9. Auflage 2020. ISBN 978-3-658-27131-2 (eBook)
- DIN 1319-1 Ausgabe:1995-01, Grundlagen der Meßtechnik – Teil 1: Grundbegriffe
- DIN 1319-2 Ausgabe:2005-10, Grundlagen der Messtechnik – Teil 2: Begriffe für die Anwendung von Messmitteln
- DIN 1319-3 Ausgabe:1996-05 Grundlagen der Meßtechnik – Teil 3: Auswertung von Messungen einer einzelnen Meßgröße, Meßunsicherheit
- DIN 1319-4Ausgabe:1999-02 Grundlagen der Meßtechnik – Teil 4: Auswertung von Messungen; Meßunsicherheit
- Richter, W.: Elektrische Meßtechnik. Grundlagen. Bd. 3. Verlag Technik, Berlin (1994)
- Profos, P., Pfeifer, T.: Grundlagen der Messtechnik, 5. Aufl. De Gruyter, Oldenbourg (1997). Reprint 2014
- ISO/IEC Guide 98-3:2008-09, Messunsicherheit – Teil 3: Leitfaden zur Angabe der Unsicherheit beim Messen
Projektplan
Nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
Projektdurchführung
LIDAR
Um erste Messungen mit einem LIDAR Sensor durchzuführen, wurde zunächst der RPLIDAR A1 von Slamtec angeschlossen und es wurden erste Messungen durchgeführt. Hierzu ist es notwendig die Frame Grabber SDK direkt von Slamtec zu installieren um die Messungen darüber laufen zu lassen.
BOM
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Komponentenspezifikation
Programmierung
Komponententest
Ergebnis
Zusammenfassung
Lessons Learned
Projektunterlagen
Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.
YouTube Video
Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:
Weblinks
Literatur
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