Fahrzeugsoftware

Aus HSHL Mechatronik
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Zur groben Übersicht ein eventueller Leitfaden!!!!

Allgemeines

Das Projekt "Autonom fahredes Fahrzeug für den Carolo Cup" ist ausschlißlich in MATLAB 2013a / Simulink (für AEP, BSF, Längs- und Querregelung) und Visual Studio (Spurtracking mit Kamera, Objekterkennung mit Laserscanner und Kamera) programmiert.

Zu beachten ist dabei, dass keine MATLAB 2012a und MATLAB 2013a Skripte gemischt werden dürfen. Es muss eine einheitliche Programmierung in der gleichen Version erfolgen! Sollte also eine neue Version MATLAB 2014a auf dem Markt erscheinen, muss darauf geachtet werden, alle einzelnen Skripte und Bibliotheken auf diese Version zu aktualisieren.

Es bestehen zwei Simulinkmodelle, die je nach Auswahl in der Hauptdatei "start.m" ausgeführt werden. Zum Einen gibt es den Offline-Betrieb, welcher zur Simulation der einzelnen Funktion zur Verfügung steht, um Fehler in der Programmierung schnellstmöglich beheben zu können. Zum Anderen existiert der Online-Betrieb, welcher mit den realen Rückgabewerten der am Fahrzeug verbauten Sensoren arbeitet und den Motor und die Servolenkung über PWM-Signale ansteuert.

- Aufruf unter SVN/.../start.m mit MATLAB 2013a (32 bit)

Das Hauptprogramm, worin alle Bibliotheken und Parameter geladen werden, ist die Datei "start.m".

Matlabskripte

Hauptdatei start.m

Parameterdateien

param_AEP.m

param_AKT_offline.m

param_AKT_online.m

param_BSF.m

param_CAR.m

param_ESM.m

param_OSE.m

param_SAB.m

param_SEN_offline.m

param_SEN_online.m

Bibliotheken

bib_AutonomesEinparken.mdl

bib_BahnPlanungSpurfuehrung.mdl

bib_Einspurmodell_offline.mdl

bib_Fahrtmodus.mdl

bib_Kinematikmodell_offline.mdl

bib_ObjektSpurErkennung.mdl

bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl

bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl

bib_SerCom

bib_Signalaufbereitung

Darstellungen

plot_nach_Einparksimulation.m

plot_nach_Simulation.m

plot_nach_Simulation_BSF.m

plot_nach_Simulation_sollgewschw.m

Funktionen

fahrbahn.m

fahrzeug.m

funktion_kameramodell.m

funktion_simulink_bus_add_to_workspace.m

funktion_simulink_simultan.m

funktion_simulink_simultan_draufsicht.m

funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m

parkObjekt.m

Simulinkmodell

Offline-Betrieb zur Simulation

-> laden von CCF_offline

Sensorsimulierung

Kinematikmodell

Aktuatorsimulierung

Online-Betrieb auf dem Fahrzeug

-> Laden von CCF online

ControlDesk

Simulinkmodell einbinden

- in Simulink strg+b zum Builden - in ControlDesk Reloade /Rebuilden(Refresh?)

Layouts

Sensorinbetriebnahme

- Taster - Gyro, Hall, Infrarot

Modus überwachung

- In welchem Modus befinde ich mich? Was ist alles aktiv, was nicht?

Aufnahmen

- Wie nehme ich Sensorsignale in ControlDesk auf?

Signalverarbeitung