Fahrzeugsoftware
Zur groben Übersicht ein eventueller Leitfaden!!!!
Allgemeines
Das Projekt "Autonom fahredes Fahrzeug für den Carolo Cup" ist ausschlißlich in MATLAB 2013a / Simulink (für AEP, BSF, Längs- und Querregelung) und Visual Studio (Spurtracking mit Kamera, Objekterkennung mit Laserscanner und Kamera) programmiert.
Zu beachten ist dabei, dass keine MATLAB 2012a und MATLAB 2013a Skripte gemischt werden dürfen. Es muss eine einheitliche Programmierung in der gleichen Version erfolgen! Sollte also eine neue Version MATLAB 2014a auf dem Markt erscheinen, muss darauf geachtet werden, alle einzelnen Skripte und Bibliotheken auf diese Version zu aktualisieren.
Allgemein
Allgemeines
Das Projekt "Autonom fahredes Fahrzeug für den Carolo Cup" ist ausschlißlich in MATLAB 2013a / Simulink (für AEP, BSF, Längs- und Querregelung) und Visual Studio (Spurtracking mit Kamera, Objekterkennung mit Laserscanner und Kamera) programmiert.
Zu beachten ist dabei, dass keine MATLAB 2012a und MATLAB 2013a Skripte gemischt werden dürfen. Es muss eine einheitliche Programmierung in der gleichen Version erfolgen! Sollte also eine neue Version MATLAB 2014a auf dem Markt erscheinen, muss darauf geachtet werden, alle einzelnen Skripte und Bibliotheken auf diese Version zu aktualisieren.
Es bestehen zwei Simulinkmodelle, die je nach Auswahl in der Hauptdatei "start.m" ausgeführt werden. Zum Einen gibt es den Offline-Betrieb, welcher zur Simulation der einzelnen Funktion zur Verfügung steht, um Fehler in der Programmierung schnellstmöglich beheben zu können. Zum Anderen existiert der Online-Betrieb, welcher mit den realen Rückgabewerten der am Fahrzeug verbauten Sensoren arbeitet und den Motor und die Servolenkung über PWM-Signale ansteuert.
- Aufruf unter SVN/.../start.m mit MATLAB 2013a (32 bit)
Das Hauptprogramm, worin alle Bibliotheken und Parameter geladen werden, ist die Datei "start.m".
Matlabskripte
Hauptdatei start.m
Parameterdateien
param_AEP.m
param_AKT_offline.m
param_AKT_online.m
param_BSF.m
param_CAR.m
param_ESM.m
param_OSE.m
param_SAB.m
param_SEN_offline.m
param_SEN_online.m
Bibliotheken
bib_AutonomesEinparken.mdl
bib_BahnPlanungSpurfuehrung.mdl
bib_Einspurmodell_offline.mdl
bib_Fahrtmodus.mdl
bib_Kinematikmodell_offline.mdl
bib_ObjektSpurErkennung.mdl
bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl
bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl
bib_SerCom
bib_Signalaufbereitung
Darstellungen
plot_nach_Einparksimulation.m
plot_nach_Simulation.m
plot_nach_Simulation_BSF.m
plot_nach_Simulation_sollgewschw.m
Funktionen
fahrbahn.m
fahrzeug.m
funktion_kameramodell.m
funktion_simulink_bus_add_to_workspace.m
funktion_simulink_simultan.m
funktion_simulink_simultan_draufsicht.m
funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m
parkObjekt.m
Simulinkmodell
Offline-Betrieb zur Simulation
-> laden von CCF_offline
Sensorsimulierung
Kinematikmodell
Aktuatorsimulierung
Online-Betrieb auf dem Fahrzeug
-> Laden von CCF online
ControlDesk
Simulinkmodell einbinden
- in Simulink strg+b zum Builden - in ControlDesk Reloade /Rebuilden(Refresh?)
Layouts
Sensorinbetriebnahme
- Taster - Gyro, Hall, Infrarot
Modus überwachung
- In welchem Modus befinde ich mich? Was ist alles aktiv, was nicht?
Aufnahmen
- Wie nehme ich Sensorsignale in ControlDesk auf?