Entwicklung und Bau von Roboterzellen für Delta-Roboter: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 15. Januar 2020, 18:47 Uhr
Autoren: Leger Paco Kamegne Kamdem, Ferry Rossini Nde, Jasmin Tewo Watio
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Göbel
Einleitung
Dieses Projekt (Projekt des Schwerpunkts GPE im Studiengang MTR) im siebten Semester des Studiengangs Mechatronik Mechatronik beinhaltet die Entwicklung, Konstruktion, Fertigung eines Roboterzellen für Delta-Roboter im Rahmen des Praktikums der Produktionstechnik (GPE). Die Abbildung 1[1] rechts zeigt ein Prototyp. Zu sehen sind unter Anderem den gesamten Anlage.
Aufgabenstellung und Definition der Anforderungen
Aufgabenstellung: In diesem Projekt geht es darum, eine Aufhängung für den Picker-Roboter zu entwickeln und zu bauen, die eine Last von ca. 117 kg (Gewicht des Picker-Roboters) tragen kann. Die einzelnen Arbeitspakete gliedern sich wie folgt:
• Bestandsaufnahme: Alle Teile müssen sortiert und geprüft werden, ob sie noch funktionieren. Und repariert, falls sie nicht. • Konzeption Aufhängung & Rahmen: Unter Zuhilfenahme von Kreativitätstechniken soll ein geeignetes Lösungskonzept entwickelt werden. Das Lösungskonzept ist als 3D-Modell zu realisieren. Technische Zeichnungen sind ebenfalls zu erstellen. • Beschaffung: Bestellung fehlender Halbzeuge, Normteile oder sonstiger Zukaufteile zur Umsetzung des Lösungskonzeptes. • Bau: Die Halbzeuge sind eigenständig nach den techn. Zeichnungen zu fertigen. Alle Teile der Baugruppe sind anschließend zu fügen. • Montage des Pickers: Mit Hilfe des Hubwagens wird der Picker-Roboter an die Aufhängung gehängt und befestigt. • Inbetriebnahme des Picker-Roboters: Durchführung erster Funktionstest mit elektrischer Ansteuerung.
Definition der Anforderungen: Folgende Rahmenbedingungen und Anforderungen wurden an die Projektlösung gestellt:
• Konventioneller, simpler Aufbau • flexibel und bewegliche Aufhängung • Gegenlager für lange Werkstücke • Verwendung der Alu-Strukturprofile • Spanndurchmesser bis ca. 80 mm • Budget bis maximal 1500€ • Bestellung/ Beschaffung rechtzeitig auslösen • Lieferung bis Januar 2020
Konzeptionierung
Mit Hilfe des Professor haben wir nach sehr genauen Vorgaben frei Hand gezeichnet, wobei wir die Höhe und Breite der Türen und Akzente genauer berücksichtigt haben. Wir haben auch ein anderes Konzept für die Befestigung des Roboters entwickelt.
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Konstruktion
Technische Zeichnungen
CAD-Daten
Beschaffung
Beschaffung
Die nachfogend aufgeführten Zukaufteile wurden beschafft:
| Pos. | Beschreibung | Anzahl | Preis | Link |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rillenkugellager 6000 2RS | 2 | 0,92€ | Link |
| 2 | Schrägkugellager 7206 2RS | 2 | 6,80€ | Link |
| 3 | Passfeder DIN 6885 Form A 6 x 6 x 16 | 1 | 1,16€ | Link |
| 4 | Passfeder DIN 6885 Form A 10 x 8 x 25 | 2 | 5,42€ | Link |
| 5 | Zahnriemen HTD-3M 384 | 1 | 6,66€ | Link |
| 6 | Zahnriemen HTD-3M 363 | 1 | 6,56€ | Link |
| 7 | Zahnriemenrad HTD-3M 15 Zahn | 1 | 9,18€ | Link |
| 8 | Zahnriemenrad HTD-3M 72 Zahn | 1 | 24,06€ | Link |
| 9 | Harkenmutter DIN 1804 M28 x 1,5 | 1 | Aus Bestand | - |
| 10 | Passscheiben DIN 988 30 x 42 x 1,5 | 10 | Aus Bestand | - |
| 11 | Diverse Innensenchskantschrauben DIN 912 | - | Aus Bestand | - |
| 12 | 3 Backenfutter 80mm | 1 | 49,58€ | Link |
| 13 | Igus Schrittmotor Nema 23 | 1 | 117,98€ | Link |
Fertigung und Montage
Inbetriebnahme
Lessons learned:
Ausblick:
Quellen
- ↑ Abbildung 1: eigene Quelle
https://assets.omron.com/m/61547d4849409d86/original/Quattro-S650H-Parallel-Robot-Users-Manual.pdf
http://products.omron.us/Asset/Omron-Adept-SmartController-EX_UG_EN_201602_R96IE01.pdf
https://industrial.omron.de/de/products/robotics
https://de.wikipedia.org/wiki/Adept_Technology
Sonstiges
Autoren: Leger Paco Kamegne Kamdem, Ferry Rossini Nde, Jasmin Tewo Watio
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Göbel