Entwicklung einer 3D-Simulationsumgebung für autonome Fahrzeuge mit MATLAB/Simulink

Autor: Jonas Gerken
Art: Bachelorarbeit
Dauer: 24.06.2023 - 24.10.2023
Betreuer: Prof. Schneider

Einleitung

Im 6. und 7. Semester MTR haben die Studierenden die Aufgabe ein autonomes Fahrzeug im Maßstab 1:10 in einer Spur zu führen und einparken zu lassen. Die derzeitige Simulationsumgebung ist 2D. Der Student hat die Aufgabe diese Umgebung durch eine 3D-umgebung zu ersetzen, so dass zukünftig in MATLAB/Simulink die Kamera als Sensor simuliert werden kann. Die Auswertung des Kamerabildes ist nicht Teil der Bachelorarbeit.

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in die bestehende Simulationumgebung.
2. 3D-Simulation des Rundkurses (0)
3. Schaffung der Schnittstelle Simulink-3D-Visualisierung
4. Umstellung von SEN_KAM auf die 3D Simulation
5. einfache Generierung der Spurparameter aus der 3D-Simulation (Parameter a, b, c)
6. Regelung des Fahrzeugs auf dem Rundkurs in 3D
7. 3D-Simulation des Rundkurs mit Kreuzung (1)
8. Optional: Stopplinienerkennung
9. Test der Umgebung
10. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand im HSHL-Wiki

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Zweiwöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ)
• Projektvorstellung im Wiki
• Regeln zum Umgang mit SVN
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

SVN-Repositorium

Link: SVN URL: 3D_Simulation_AF

Getting Started

• Projektdokumentation - Autonomes Fahren

Rundkurs(0) 3D modellieren

Abb. 1: Kamera Darstellung

Abb. 2: Kamera Darstellung

Lastenheft

• Medium:Lastenheft Autonomes Fahrzeug.pdf

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