Diskussion:OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung

Aus HSHL Mechatronik
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Wichtige Hinweise


# Termin Planung für die Folgewoche Fortschritt
1 26.09.2023
  • Wiki-Artikel lesen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus
  • Schritt für Schritt Debugging
  • Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
  • Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild
  • Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk
  • Analyse → Maßnahmen
  • Wiki-Artikel gelesen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen
  • Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt
  • Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203)
  • Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen
  • Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet
  • Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
  • Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
2 17.10.2023
  • Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird.
  • Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester).
  • switch..case: rechte Spur (+220  mm), mittlere Spur (-220  mm), linke Spur (-620  mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur.
  • Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden.
  • Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk.
  • Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk.
  • Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein.
  • Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken.
  • A3-Problemlösungsblatt zum nächsten Termin anfertigen und mit Prof. Schneider diskutieren.
  • Spurparameter werden bei Gerade zuverlässig erkannt
  • Kamerakalibrierung korrekt
  • Mitte der rechten Fahrspur wird erkannt
  • a, b, c noch nicht korrekt von ControlDesk und DS1104 empfangen, Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft
  • Tests mit Live-Fahrt und Live-Bild erfolgreich durchgeführt
  • A3-Problemlösungsblatt angefertigt

LOP

  • KOS-Trafo prüfen
  • Algorithmus zur Spurerkennung untersuchen - lässt der sich optimieren?
  • Kalman-Filter zur Stabilisierung der Spurparameter einsetzen.
  • Welche Dateien werden benötigt, damit die exe zuverlässig funktioniert?