Diskussion:Ansteuerung des UR3 Roboters mit Matlab und URSim mittels Realtime Schnittstelle
Prof. Dr. Mirek Göbel am 25.01.2022:
- unterstreichen ist nur handschriftlich üblich, sonst durch andere Möglichkeiten ersetzen, z. B. fett, kursiv, etc. [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- Komponentenspez. etwas missverstanden (siehe Praktikumsfolien) [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- tolle Bilder!
- Stückliste sehr gut
- Projektwerkstatt verknüpfen (Link!) [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- Bitte fürgen Sie in Universal_Robots eine tabellarische Übersicht ein, wie der Roboter über einen PC angesteuert werden kann! Solche allgemeinen Infos bitte von Ihrem Artikel in diesen verschieben (nicht kopieren, sondern nur darauf verweisen).
- "da viele Funktionen, die im Polyscope verfügbar sind, nicht direkt in MATLAB gibt. " >>> konkret: welche?
- Fehler: "dass ein Klemmbaustein gegriffen und abgesetzt werden. "; "Die Zielkoordinaten werden matlabseitig werden als String abgespeichert." [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- "Ansteuerung des Roboters" bitte noch mal gut Korrektur lesen --> ließt sich "hakelig"
- "Virtuelle Maschine" erläutern und verknüpfen mit Universal_Robots#Simulation_der_UR-Roboter_mittels_.22Offline-Simulation.22 [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- Im Text klarstellen: movej und movel sind Befehle von Polyscope und fkine und ikine sind Befehle der Corke-Toolbox. [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- Bitte klarstellen: pastebin ist aus WS20/21 und ihre Programme sind die im zip-Ordner xy [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- Bitte erklären: " erfolgt in einem SE3" --> was ist ein SE3? [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- "wie in Abbildung 25 , erkennbar aus der Drehmatrix und dem Verschiebevektor." > in Abb. 25 steht kein Verschiebevektor?! [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
- "Round Robin Verfahren " >> können Sie dazu eine Quelle angeben?
- Bitte sortieren Sie Ihre Matlab-Skripte/Dateien und ergänzen eine Read.me-Datei oder Anleitung im Wiki, wie ihre Matlab-Skripte zu benutzen sind. Welches ruft man z. B. auf, um die Steinkoordinaten aus der Excel-Tabelle einzulesen? u. s. w. --> die "Nachwelt" möchte wissen, wie man was anwenden muss! [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]