Diskussion:Ansteuerung des UR3 Roboters mit Matlab und URSim mittels Realtime Schnittstelle
Prof. Dr. Mirek Göbel am 06.02.2021:
- Checkliste + Tipps in Wiki-Artikel_schreiben befolgen!
- Quellcode einbinden mit Syntax-Hervorhebung", siehe Quelltext_einbinden
- Originaldateien überall hinzufügen (insbesondere bei den Schaltplänen, editierten Bildern, CAD-Modellen,...), siehe auch Wiki-Artikel_schreiben. [Göbel 06.02.2021: Das funktioniert in unserem Wiki momentan nicht, nach dem geplanten Update ist die Funktion aber wieder verfügbar].
- aktuelles Bild des Roboters zeigen!
- Artikel verknüpfen Universal_Robots
- CAD-Teil gedruckt? Dann zeigen Sie dazu ein Bild!
- "an eine vorhandene Rutsche angepasst" >> zeigen Sie die Rutsche!
- verknüpfen: Robotic Toolbox von Peter Corke
- "Der Port für die Realtime Kommunikation zum Roboter ist 3000" >> hier die Tabelle mit den verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten/Ports von UR verknüpfen!
- Viel Fließtext. Brechen Sie diesen auf mit Hilfe von Aufzählungen, etc.
- "auf bestimmte Zielwinkel „q“ " >> beschreiben Sie, was q ist!
- Transformationsmatrix: Erklären Sie das so wie in Ihrer PRäsentation, am besten mit Formeln wie z. B. in ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_Rädern
- Bei ikine erklären, dass das die Funktion für die inverse Kinematik ist. Also die, die aus Zielkoordinaten des TCP die Gelenkwinkel berechnet!
- "wurden mehrere Globale Variablen angelegt." >> listen Sie diese auf!
- "Diese Matrix nutzt die vierte Spalte, um die Zielkoordinaten zu erreichen." >> Zeigen Sie dies anhand der Transformationsmatrix (Formel zeigen und erklären)
- Rechtschreibung/Grammatik: "des Polyscope Programm",
- "UR bereitgestellte Liste " >> dort verknüpfen, wo Sie diese das erste Mal erwähnen!
- Abbildung 5: Ansteuerung des Roboters mit URSim: Erklären! Was sehen wir?
- "Derzeit gibt es keine Rückmeldung, ob der Roboter eine Bewegung abgeschlossen hat." Hierbei ging ich davon aus, dass Sie ja alle Gelenkgeschwindigkeiten auslesen können und daraus dann leicht ermitteln können, ob der Roboter steht oder nicht!??