Diskussion:Ansteuerung des UR3 Roboters mit Matlab und URSim mittels Realtime Schnittstelle: Unterschied zwischen den Versionen
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# Checkliste + Tipps in [[Wiki-Artikel_schreiben]] befolgen! | # Checkliste + Tipps in [[Wiki-Artikel_schreiben]] befolgen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Quellcode einbinden mit Syntax-Hervorhebung", siehe [[Quelltext_einbinden]] | # Quellcode einbinden mit Syntax-Hervorhebung", siehe [[Quelltext_einbinden]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: haben wir ausprobiert, aber hat zu merkwürdigen Erscheinungs Bildern geführt. Mit dem Befehl sieht es unserer Meinung besser aus.]''' | ||
# Originaldateien überall hinzufügen (insbesondere bei den Schaltplänen, editierten Bildern, CAD-Modellen,...), siehe auch [[Wiki-Artikel_schreiben]]. [Göbel 06.02.2021: Das funktioniert in unserem Wiki momentan nicht, nach dem geplanten Update ist die Funktion aber wieder verfügbar]. | # Originaldateien überall hinzufügen (insbesondere bei den Schaltplänen, editierten Bildern, CAD-Modellen,...), siehe auch [[Wiki-Artikel_schreiben]]. [Göbel 06.02.2021: Das funktioniert in unserem Wiki momentan nicht, nach dem geplanten Update ist die Funktion aber wieder verfügbar]. '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (Abbildung 11 bereits original mit Markierung versehen)]''' | ||
# aktuelles Bild des Roboters zeigen! | # aktuelles Bild des Roboters zeigen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Artikel verknüpfen [[Universal_Robots]] | # Artikel verknüpfen [[Universal_Robots]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# CAD-Teil gedruckt? Dann zeigen Sie dazu ein Bild! | # CAD-Teil gedruckt? Dann zeigen Sie dazu ein Bild! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "an eine vorhandene Rutsche angepasst" >> zeigen Sie die Rutsche! | # "an eine vorhandene Rutsche angepasst" >> zeigen Sie die Rutsche! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# verknüpfen: Robotic Toolbox von Peter Corke | # verknüpfen: Robotic Toolbox von Peter Corke '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "Der Port für die Realtime Kommunikation zum Roboter ist 3000" >> hier die Tabelle mit den verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten/Ports von UR verknüpfen! | # "Der Port für die Realtime Kommunikation zum Roboter ist 3000" >> hier die Tabelle mit den verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten/Ports von UR verknüpfen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Viel Fließtext. Brechen Sie diesen auf mit Hilfe von Aufzählungen, etc. | # Viel Fließtext. Brechen Sie diesen auf mit Hilfe von Aufzählungen, etc. '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (teilweise gebrochen, teilweise beibehalten an Stellen bei den Fließtext zum besseren Verständnis beiträgt]''' | ||
# "auf bestimmte Zielwinkel „q“ " >> beschreiben Sie, was q ist! | # "auf bestimmte Zielwinkel „q“ " >> beschreiben Sie, was q ist! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Transformationsmatrix: Erklären Sie das so wie in Ihrer PRäsentation, am besten mit Formeln wie z. B. in [[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern]] | # Transformationsmatrix: Erklären Sie das so wie in Ihrer PRäsentation, am besten mit Formeln wie z. B. in [[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Bei ikine erklären, dass das die Funktion für die inverse Kinematik ist. Also die, die aus Zielkoordinaten des TCP die Gelenkwinkel berechnet! | # Bei ikine erklären, dass das die Funktion für die inverse Kinematik ist. Also die, die aus Zielkoordinaten des TCP die Gelenkwinkel berechnet! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "wurden mehrere Globale Variablen angelegt." >> listen Sie diese auf! | # "wurden mehrere Globale Variablen angelegt." >> listen Sie diese auf! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "Diese Matrix nutzt die vierte Spalte, um die Zielkoordinaten zu erreichen." >> Zeigen Sie dies anhand der Transformationsmatrix (Formel zeigen und erklären) | # "Diese Matrix nutzt die vierte Spalte, um die Zielkoordinaten zu erreichen." >> Zeigen Sie dies anhand der Transformationsmatrix (Formel zeigen und erklären) '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Rechtschreibung/Grammatik: "des Polyscope Programm", | # Rechtschreibung/Grammatik: "des Polyscope Programm", '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "UR bereitgestellte Liste " >> dort verknüpfen, wo Sie diese das erste Mal erwähnen! | # "UR bereitgestellte Liste " >> dort verknüpfen, wo Sie diese das erste Mal erwähnen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# Abbildung 5: Ansteuerung des Roboters mit URSim: Erklären! Was sehen wir? | # Abbildung 5: Ansteuerung des Roboters mit URSim: Erklären! Was sehen wir? '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
# "Derzeit gibt es keine Rückmeldung, ob der Roboter eine Bewegung abgeschlossen hat." Hierbei ging ich davon aus, dass Sie ja alle Gelenkgeschwindigkeiten auslesen können und daraus dann leicht ermitteln können, ob der Roboter steht oder nicht!?? | # "Derzeit gibt es keine Rückmeldung, ob der Roboter eine Bewegung abgeschlossen hat." Hierbei ging ich davon aus, dass Sie ja alle Gelenkgeschwindigkeiten auslesen können und daraus dann leicht ermitteln können, ob der Roboter steht oder nicht!?? '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (anders formuliert, Gelenkgeschwindigkeiten wie im weiterem Text beschrieben weiterhin auslesbar, jedoch noch nicht im Code umgesetzt]''' | ||
# Zeigen Sie ein Beispiel für die Datenumwandlung in "TCP Realtime Variablen" | # Zeigen Sie ein Beispiel für die Datenumwandlung in "TCP Realtime Variablen" '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]''' | ||
Version vom 10. Februar 2021, 14:52 Uhr
Prof. Dr. Mirek Göbel am 06.02.2021:
- Checkliste + Tipps in Wiki-Artikel_schreiben befolgen! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Quellcode einbinden mit Syntax-Hervorhebung", siehe Quelltext_einbinden [10.02.2021 Pinter, Mucaj: haben wir ausprobiert, aber hat zu merkwürdigen Erscheinungs Bildern geführt. Mit dem Befehl sieht es unserer Meinung besser aus.]
- Originaldateien überall hinzufügen (insbesondere bei den Schaltplänen, editierten Bildern, CAD-Modellen,...), siehe auch Wiki-Artikel_schreiben. [Göbel 06.02.2021: Das funktioniert in unserem Wiki momentan nicht, nach dem geplanten Update ist die Funktion aber wieder verfügbar]. [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (Abbildung 11 bereits original mit Markierung versehen)]
- aktuelles Bild des Roboters zeigen! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Artikel verknüpfen Universal_Robots [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- CAD-Teil gedruckt? Dann zeigen Sie dazu ein Bild! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "an eine vorhandene Rutsche angepasst" >> zeigen Sie die Rutsche! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- verknüpfen: Robotic Toolbox von Peter Corke [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "Der Port für die Realtime Kommunikation zum Roboter ist 3000" >> hier die Tabelle mit den verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten/Ports von UR verknüpfen! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Viel Fließtext. Brechen Sie diesen auf mit Hilfe von Aufzählungen, etc. [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (teilweise gebrochen, teilweise beibehalten an Stellen bei den Fließtext zum besseren Verständnis beiträgt]
- "auf bestimmte Zielwinkel „q“ " >> beschreiben Sie, was q ist! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Transformationsmatrix: Erklären Sie das so wie in Ihrer PRäsentation, am besten mit Formeln wie z. B. in ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_Rädern [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Bei ikine erklären, dass das die Funktion für die inverse Kinematik ist. Also die, die aus Zielkoordinaten des TCP die Gelenkwinkel berechnet! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "wurden mehrere Globale Variablen angelegt." >> listen Sie diese auf! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "Diese Matrix nutzt die vierte Spalte, um die Zielkoordinaten zu erreichen." >> Zeigen Sie dies anhand der Transformationsmatrix (Formel zeigen und erklären) [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Rechtschreibung/Grammatik: "des Polyscope Programm", [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "UR bereitgestellte Liste " >> dort verknüpfen, wo Sie diese das erste Mal erwähnen! [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- Abbildung 5: Ansteuerung des Roboters mit URSim: Erklären! Was sehen wir? [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]
- "Derzeit gibt es keine Rückmeldung, ob der Roboter eine Bewegung abgeschlossen hat." Hierbei ging ich davon aus, dass Sie ja alle Gelenkgeschwindigkeiten auslesen können und daraus dann leicht ermitteln können, ob der Roboter steht oder nicht!?? [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (anders formuliert, Gelenkgeschwindigkeiten wie im weiterem Text beschrieben weiterhin auslesbar, jedoch noch nicht im Code umgesetzt]
- Zeigen Sie ein Beispiel für die Datenumwandlung in "TCP Realtime Variablen" [10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]