Diskussion:Ansteuerung des UR3 Roboters mit Matlab und URSim mittels Realtime Schnittstelle: Unterschied zwischen den Versionen

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[[Benutzer:Mirekgoebel|Prof. Dr. Mirek Göbel]] am 06.02.2021:
[[Benutzer:Mirekgoebel|Prof. Dr. Mirek Göbel]] am 25.01.2022:


# Checkliste + Tipps in [[Wiki-Artikel_schreiben]] befolgen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# unterstreichen ist nur handschriftlich üblich, sonst durch andere Möglichkeiten ersetzen, z. B. fett, kursiv, etc. '''[26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# Quellcode einbinden mit Syntax-Hervorhebung", siehe [[Quelltext_einbinden]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: haben wir ausprobiert, aber hat zu merkwürdigen Erscheinungsbildern geführt. Mit dem Befehl sieht es unserer Meinung nach besser aus.]'''
# Komponentenspez. etwas missverstanden (siehe Praktikumsfolien) '''[26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# Originaldateien überall hinzufügen (insbesondere bei den Schaltplänen, editierten Bildern, CAD-Modellen,...), siehe auch [[Wiki-Artikel_schreiben]]. [Göbel 06.02.2021: Das funktioniert in unserem Wiki momentan nicht, nach dem geplanten Update ist die Funktion aber wieder verfügbar]. '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (Abbildung 11 bereits original mit Markierung versehen)]'''
# tolle Bilder!
# aktuelles Bild des Roboters zeigen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Stückliste sehr gut
# Artikel verknüpfen [[Universal_Robots]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Projektwerkstatt verknüpfen (Link!) '''[26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# CAD-Teil gedruckt? Dann zeigen Sie dazu ein Bild! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Bitte fürgen Sie in [[Universal_Robots]] eine tabellarische Übersicht ein, wie der Roboter über einen PC angesteuert werden kann! Solche allgemeinen Infos bitte von Ihrem Artikel in diesen verschieben (nicht kopieren, sondern nur darauf verweisen).'''[04.02.2022 Adrovic: erledigt]'''
# "an eine vorhandene Rutsche angepasst" >> zeigen Sie die Rutsche! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# "da viele Funktionen, die im Polyscope verfügbar sind, nicht direkt in MATLAB gibt. " >>> konkret: welche?
# verknüpfen: Robotic Toolbox von Peter Corke '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Fehler: "dass ein Klemmbaustein gegriffen und abgesetzt werden. "; "Die Zielkoordinaten werden matlabseitig werden als String abgespeichert." '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# "Der Port für die Realtime Kommunikation zum Roboter ist 3000" >> hier die Tabelle mit den verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten/Ports von UR verknüpfen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# "Ansteuerung des Roboters" bitte noch mal gut Korrektur lesen --> ließt sich "hakelig" '''[02.02.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# Viel Fließtext. Brechen Sie diesen auf mit Hilfe von Aufzählungen, etc. '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (teilweise gebrochen-teilweise beibehalten, an Stellen bei denen Fließtext zum besseren Verständnis beiträgt]'''
# "Virtuelle Maschine" erläutern und verknüpfen mit [[Universal_Robots#Simulation_der_UR-Roboter_mittels_.22Offline-Simulation.22]] '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# "auf bestimmte Zielwinkel „q“ " >> beschreiben Sie, was q ist! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Im Text klarstellen: movej und movel sind Befehle von Polyscope und fkine und ikine sind Befehle der Corke-Toolbox. '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# Transformationsmatrix: Erklären Sie das so wie in Ihrer PRäsentation, am besten mit Formeln wie z. B. in [[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern]] '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Bitte klarstellen: pastebin ist aus WS20/21 und ihre Programme sind die im zip-Ordner xy '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# Bei ikine erklären, dass das die Funktion für die inverse Kinematik ist. Also die, die aus Zielkoordinaten des TCP die Gelenkwinkel berechnet! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Bitte erklären: " erfolgt in einem SE3" --> was ist ein SE3? '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# "wurden mehrere Globale Variablen angelegt." >> listen Sie diese auf! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
#  "wie in Abbildung 25 , erkennbar aus der Drehmatrix und dem Verschiebevektor." > in Abb. 25 steht kein Verschiebevektor?! '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
#  "Diese Matrix nutzt die vierte Spalte, um die Zielkoordinaten zu erreichen." >> Zeigen Sie dies anhand der Transformationsmatrix (Formel zeigen und erklären) '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# "Round Robin Verfahren " >> können Sie dazu eine Quelle angeben? '''[04.02.2022 Troja, Spinnrath, Adrovic: erledigt]'''
# Rechtschreibung/Grammatik: "des Polyscope Programm", '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Bitte sortieren Sie Ihre Matlab-Skripte/Dateien und ergänzen eine Read.me-Datei oder Anleitung im Wiki, wie ihre Matlab-Skripte zu benutzen sind. Welches ruft man z. B. auf, um die Steinkoordinaten aus der Excel-Tabelle einzulesen? u. s. w. --> die "Nachwelt" möchte wissen, wie man was anwenden muss! '''[31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]'''
# "UR bereitgestellte Liste " >> dort verknüpfen, wo Sie diese das erste Mal erwähnen! '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# Abbildung 5: Ansteuerung des Roboters mit URSim: Erklären! Was sehen wir? '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''
# "Derzeit gibt es keine Rückmeldung, ob der Roboter eine Bewegung abgeschlossen hat." Hierbei ging ich davon aus, dass Sie ja alle Gelenkgeschwindigkeiten auslesen können und daraus dann leicht ermitteln können, ob der Roboter steht oder nicht!?? '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt (anders formuliert, Gelenkgeschwindigkeiten wie im weiterem Text beschrieben weiterhin auslesbar, jedoch noch nicht im Code umgesetzt]'''
# Zeigen Sie ein Beispiel für die Datenumwandlung in "TCP Realtime Variablen" '''[10.02.2021 Pinter, Mucaj: erledigt]'''

Aktuelle Version vom 4. Februar 2022, 15:51 Uhr

Prof. Dr. Mirek Göbel am 25.01.2022:

  1. unterstreichen ist nur handschriftlich üblich, sonst durch andere Möglichkeiten ersetzen, z. B. fett, kursiv, etc. [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  2. Komponentenspez. etwas missverstanden (siehe Praktikumsfolien) [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  3. tolle Bilder!
  4. Stückliste sehr gut
  5. Projektwerkstatt verknüpfen (Link!) [26.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  6. Bitte fürgen Sie in Universal_Robots eine tabellarische Übersicht ein, wie der Roboter über einen PC angesteuert werden kann! Solche allgemeinen Infos bitte von Ihrem Artikel in diesen verschieben (nicht kopieren, sondern nur darauf verweisen).[04.02.2022 Adrovic: erledigt]
  7. "da viele Funktionen, die im Polyscope verfügbar sind, nicht direkt in MATLAB gibt. " >>> konkret: welche?
  8. Fehler: "dass ein Klemmbaustein gegriffen und abgesetzt werden. "; "Die Zielkoordinaten werden matlabseitig werden als String abgespeichert." [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  9. "Ansteuerung des Roboters" bitte noch mal gut Korrektur lesen --> ließt sich "hakelig" [02.02.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  10. "Virtuelle Maschine" erläutern und verknüpfen mit Universal_Robots#Simulation_der_UR-Roboter_mittels_.22Offline-Simulation.22 [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  11. Im Text klarstellen: movej und movel sind Befehle von Polyscope und fkine und ikine sind Befehle der Corke-Toolbox. [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  12. Bitte klarstellen: pastebin ist aus WS20/21 und ihre Programme sind die im zip-Ordner xy [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  13. Bitte erklären: " erfolgt in einem SE3" --> was ist ein SE3? [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  14. "wie in Abbildung 25 , erkennbar aus der Drehmatrix und dem Verschiebevektor." > in Abb. 25 steht kein Verschiebevektor?! [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
  15. "Round Robin Verfahren " >> können Sie dazu eine Quelle angeben? [04.02.2022 Troja, Spinnrath, Adrovic: erledigt]
  16. Bitte sortieren Sie Ihre Matlab-Skripte/Dateien und ergänzen eine Read.me-Datei oder Anleitung im Wiki, wie ihre Matlab-Skripte zu benutzen sind. Welches ruft man z. B. auf, um die Steinkoordinaten aus der Excel-Tabelle einzulesen? u. s. w. --> die "Nachwelt" möchte wissen, wie man was anwenden muss! [31.01.2022 Troja, Spinnrath: erledigt]
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