Demo: Unterschied zwischen den Versionen

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Der Code kann direkt aus dem SVN-Verzeichnis ausgeführt werden.
Der Code kann direkt aus dem SVN-Verzeichnis ausgeführt werden.


Dazu muss zunächst der Code mit colcon gebaut werden und installiert werden:
Dazu muss zunächst der Code mit colcon gebaut und installiert werden:


#ein neues Terminal öffnen
#ein neues Terminal öffnen
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#AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Ultraschallsensor
#AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Ultraschallsensor
Checkout URL : https://svn.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/trunk/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2/
Checkout URL : https://svn.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/trunk/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2/
Der Code kann direkt aus dem SVN-Verzeichnis ausgeführt werden.
Dazu muss zunächst der Code mit colcon gebaut werden und installiert werden:
#ein neues Terminal öffnen
#zum Verzeichnis des Packages gehen <code> cd svn/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2 </code>
#<code> colcon build </code> beziehungsweise <code> colcon build --packages-select sensor_test </code> zum kompilieren des ROS2 Codes ausführen
#<code> . install/setup.bash </code>
Nach dem der Code installiert wurde, kann eins der folgenden Programme ausgeführt werden.
1. Motortest:
#<code> ros2 run sensor_test Motortest </code> im Terminal ausführen
#Manuelle Nachricht publishen <code> ros2 topic pub /cmd_vel std_msgs/msg/String '{data: forward}' </code>
#durch STRG C das publishen der Nachricht stoppen
2. Infrared_Obstacle_Avoidance:
#<code> ros2 launch sensor_test alphabot_IR_launch.py </code> im Terminal ausführen
#AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Infrarotsensoren
3. Ultrasonic_Obstacle_Avoidance:
#<code> ros2 launch sensor_test alphabot_Sonar_launch.py </code> im Terminal ausführen
#AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Ultraschallsensor

Version vom 16. März 2022, 10:50 Uhr

Checkout URL : https://svn.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/trunk/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2/

Der Code kann direkt aus dem SVN-Verzeichnis ausgeführt werden.

Dazu muss zunächst der Code mit colcon gebaut und installiert werden:

  1. ein neues Terminal öffnen
  2. zum Verzeichnis des Packages gehen cd svn/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2
  3. colcon build beziehungsweise colcon build --packages-select sensor_test zum kompilieren des ROS2 Codes ausführen
  4. . install/setup.bash

Nach dem der Code installiert wurde, kann eins der folgenden Programme ausgeführt werden.

1. Motortest:

  1. ros2 run sensor_test Motortest im Terminal ausführen
  2. Manuelle Nachricht publishen ros2 topic pub /cmd_vel std_msgs/msg/String '{data: forward}'
  3. durch STRG C das publishen der Nachricht stoppen

2. Infrared_Obstacle_Avoidance:

  1. ros2 launch sensor_test alphabot_IR_launch.py im Terminal ausführen
  2. AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Infrarotsensoren

3. Ultrasonic_Obstacle_Avoidance:

  1. ros2 launch sensor_test alphabot_Sonar_launch.py im Terminal ausführen
  2. AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Ultraschallsensor

Checkout URL : https://svn.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/trunk/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2/

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