Bahnplanung und Spurführung eines Kfz.

Einleitung

Ein autonomes Kfz. soll in einer Fahrspur fahren. Hierzu ist eine Bahnplanung sowie die Längs- und Querfregelung notwendig.

Ihre Aufgaben

• Bahnplanung anhand der 2D-Fahrspurinformation eines Umfeldsensors
• Konzept zur Längsregelung
• Konzept zur Querregelung

Kür-Aufgaben

Vorstellung der Konzepte anhand einer Matlab-Simulation.

Mögliche Fragen

• Welche Bahn wird anhand der Umfeldmessung geplant?
• Wie werden Längs- und Querregler ausgelegt?

Literatur

• Kramer, Ulrich: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008
• Müller, T.; Rohrleder, D.: „Automatisches Spurfahren auf Autobahnen“. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.)

Weblinks

• Modellierung eines Einparkassistenten für ein autonomes Fahrzeug implementiert auf einer SoC-Plattform
• Design and Simulation of Vehicle Lane Tracking Using Matlab
• Lane Keeping Assist with Lane Detection
• Querregelung eines spurgeführten Modellfahrzeugs
• Fahrzeug - Querregelung

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