Diese Seite beschreibt und dokumentiert die Ausführung der Teste für das Testobjekt "Längsregelung in der Simulation und online". Die unten aufgeführte Testsequenz dient gleichzeitig auch als Testbericht.
Die einzelnen Testfälle werden zunächst jedoch detailliert aufgeführt und die einzelnen Testschritte mitsamt Preconditions und Postconditions beschrieben.Eine Gesamtübersicht der Ergebnisse bietet dann, wie bereits gesagt, der Testbericht.
Testfälle
In Bearbeitung
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen
Testfall 1
Bezeichnung: Veränderung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 1 Veränderung der Sollgeschwindigkeit
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 1;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Verstellen des manuellen Spurparameters a.
a = 0;
Mit Hilfe des vorliegenden Sliders den Spurparameter zwischen -0.5 und 0.5 variieren.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Sollgeschwindigkeit.
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a wurde variiert.
Analyse des Verhaltens der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von a.
Bei a = 0, also gerader Fahrt ist die Sollgeschwindigkeit am größten und bei stärker werdender Krümmung wird die Sollgeschwindigkeit bei -0.5<=a<0 und 0<a<=0.5 kleiner.
Bei a = 0 erreicht die Sollgeschwindigkeit den Wert 0.75 m/s und bei den Grenzwerten -0.5 und 0.5 beträgt sie 0.15 m/s.
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 2
Bezeichnung: Bestimmung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 2 Bestimmung der Sollgeschwindigkeit
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Nötige Parameter einstellen.
PC ist hochgefahren. BsfVx_VxMax_f64 = 1;
start.m und param_Laengs öffnen, eine Änderung vornehmen und ausführen.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet. In start.m BsfVx_VxMax_f64 = 2 einstellen. Skripte ausführen.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet, der Parameter der Maximalgeschwindigkeit wurde geändert und die Skripte wurden ausgeführt.
i.O.
----
Precondition 3
Änderungen der Parameter aktivieren
start.m und param_Laengs wurden ausgeführt.
Simulink-Modell der Testumgebung öffnen und builden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
i.O.
----
Precondition 4
Testumgebung öffnen.
Simulink-Modell auf aktuellem Stand.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 5
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 2;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Verstellen des manuellen Spurparameters a.
a = 0;
Mit Hilfe des vorliegenden Sliders den Spurparameter zwischen -0.5 und 0.5 variieren.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Sollgeschwindigkeit vor Begrenzung (BsfVx_VxSoll_gefiltert_f64).
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a wurde variiert.
Analyse des Verhaltens der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von a.
Bei a=0, also gerader Fahrt, ist die Sollgeschwindigkeit am größten und sollte die eingestellte Maximalgeschwindigkeit einnehmen. Bei gekrümmter Bahn sollte die Sollgeschwindigkeit dann mit Bezug zur Maximalgeschwindigkeit verringert werden.
Bei a = 0 erreicht die Sollgeschwindigkeit den Wert 0.75 m/s und bei den Grenzwerten -0.5 und 0.5 beträgt sie 0.15 m/s. Das Ergebnis ist also genau wie bei BsfVx_VxMax_f64 = 1. Es sollte aber von der eingestellten Geschwindigkeit abhängen, und nicht immer die gleichen Geschwindigkeiten vorgegeben werden.
n.i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
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Testfall 3
Bezeichnung: Begrenzung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 3 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Nötige Parameter einstellen.
PC ist hochgefahren. BsfVx_VxMax_f64 = 1;
start.m und param_Laengs öffnen, eine Änderung vornehmen und ausführen.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet. In start.m BsfVx_VxMax_f64 = 0.5 einstellen. Skripte ausführen.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet, der Parameter der Maximalgeschwindigkeit wurde geändert und die Skripte wurden ausgeführt.
i.O.
----
Precondition 3
Änderungen der Parameter aktivieren
start.m und param_Laengs wurden ausgeführt.
Simulink-Modell der Testumgebung öffnen und builden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
i.O.
----
Precondition 4
Testumgebung öffnen.
Simulink-Modell auf aktuellem Stand.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 5
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 2;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Verstellen des manuellen Spurparameters a.
a = 0;
Mit Hilfe des vorliegenden Sliders den Spurparameter zwischen -0.5 und 0.5 variieren.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Sollgeschwindigkeit nach Begrenzung (BsfVx_VxSoll_f64).
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a wurde variiert.
Analyse des Verhaltens der Sollgeschwindigkeit bei Erreichen der Grenzwerte.
Geschwindigkeiten größer als 0.5 m/s sollten begrenzt werden. Ansonsten sollten sich die Werte genau wie vorher verhalten.
Für Werte von a nahe 0 wird die Geschwindigkeit auf 0.5 m/s begrenzt, Geschwindigkeiten unter dieser Begrenzung verhalten sich "normal".
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 4
Bezeichnung: Filtern der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 4 Filtern der Sollgeschwindigkeit
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 1;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Verstellen des manuellen Spurparameters a.
a = 0;
Mit Hilfe des vorliegenden Sliders den Spurparameter zwischen -0.5 und 0.5 variieren.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Sollgeschwindigkeit vor(BsfVx_VxSoll_ungefiltert_f64) und nach(BsfVx_VxSoll_gefiltert_f64) der Filterung.
Beide Sollgeschwindigkeiten werden im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a wurde variiert.
Analyse des Effektes der Filterung.
Qualität des Signals der gefilterten Sollgeschwindigkeit ist im Vergleich zur ungefilterten Sollgeschwindigkeit erhöht.
Der Verlauf der gefilterten Sollgeschwindigkeit ist deutlich verbessert, allerdings auch leicht verzögert.
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 5
Bezeichnung: Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Normaltest)
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 5 Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Normaltest)
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 1;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Aktivieren des Stopplinien-Flags und Setzen des Abstandes auf 1m.
StopFlag = 0; StopAbstand =0;
Mit Hilfe des Sliders den Abstand auf 1m stellen und mit dem Button das StopFlag setzen.
StopFlag =1; StopAbstand =1;
StopFlag =1; StopAbstand =1;
i.O.
----
Testschritt 3
Variieren des StopAbstands zwischen 1m und 0.15m.
StopFlag =1; StopAbstand =1;
StopAbstand mit Hilfe des Sliders im Bereich zwischen 0.15m und 1m verändern.
StopAbstand verändert sich entsprechend der Einstellung im Slider.
StopAbstand verändert sich entsprechend der Einstellung im Slider.
i.O.
----
Testschritt 4
Beobachten der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64.
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; StopAbstand wurde variiert.
Analyse des Effektes des Stopplinien-Abstandes.
Mit kleiner werdendem Abstand zur Stopplinie verringert sich auch die vorgegebene Sollgeschwindigkeit.
Die Sollgeschwindigkeit hat ihr Maximum bei einem Abstand von 1m, danach verringert sich die Geschwindigkeit.
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 6
Bezeichnung: Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Negativtest)
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 6 Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Negativtest)
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 1;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Aktivieren des Stopplinien-Flags und Setzen des Abstandes auf 1m.
StopFlag = 0; StopAbstand =0;
Mit Hilfe des Sliders den Abstand auf 1m stellen und mit dem Button das StopFlag setzen.
StopFlag =1; StopAbstand =1;
StopFlag =1; StopAbstand =1;
i.O.
----
Testschritt 3
Variieren des StopAbstands zwischen 1m und -1m.
StopFlag =1; StopAbstand =1;
StopAbstand mit Hilfe des Sliders im Bereich zwischen 1m und -1m verändern.
StopAbstand verändert sich entsprechend der Einstellung im Slider.
StopAbstand verändert sich entsprechend der Einstellung im Slider.
i.O.
----
Testschritt 4
Beobachten der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64.
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; StopAbstand wurde variiert.
Analyse des Effektes des Stopplinien-Abstandes.
Bei einem Abstand kleiner als 0.15m wird die Geschwindigkeit nicht weiter verringert, da das Fahrzeug 0.15m vor der Linie stehen bleiben soll.
Die Sollgeschwindigkeit springt bei Abständen zwischen 0 und 0.15m sowie Abständen kleiner 0 auf die Maximalgeschwindigkeit. Bei einem Abstand von 0 schwingt die Sollgeschwindigkeit zwischen 0 und dem Maximalwert nach der Begrenzung.
n.i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 7
Bezeichnung: Bestimmung der Regeldifferenz
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 7 Bestimmung der Regeldifferenz
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 1;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Variieren des Spurparameters a und somit der Sollgeschwindigkeit, und/oder varrieren der Istgeschwindigkeit.
a=0; Istgeschwindigeit = 0
Mit Hilfe des Sliders den Spurparameter a und/oder die Istgeschwindigkeit verändern.
Sollgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit ändern sich.
Sollgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit ändern sich.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Regeldifferenz sowie der Ist-und Sollgeschwindigkeit
Die Regeldifferenz, sowie die Ist- und Sollgeschwindigkeit werden im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a und Istgeschwindigkeit wurden variiert.
Analyse der Regeldifferenz.
Die Regeldifferenz ergibt sich zu jeden Zeitpunkt aus der Subtraktion der Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit.
DDie Regeldifferenz ergibt sich zu jeden Zeitpunkt aus der Subtraktion der Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit.
i.O.
Für die Istgeschwindigkeiten wurde ein Slider verwendet, da die momentane Geschwindigkeitsermittlung nicht zuverlässig funktioniert.
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 8
Bezeichnung: Regler P-Anteil
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 8 Regler P-Anteil
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
PC ist heruntergefahren.
PC einschalten.
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Nötige Parameter einstellen.
PC ist hochgefahren. PAR_BsfLaengs_PAnteil_f6 = 5; PAR_BsfLaengs_IAnteil_f64 = 2; PAR_BsfLaengs_DAnteil_f64 = 0;
start.m, param_Laengs und param_BSF öffnen, dort P-Anteil des Reglers auf 1 setzen und andere löschen. Dann Skript ausführen.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet. Die Änderung des Parameters ist durch Ausführen aktiv.
Die Matlab-Skripte sind geöffnet. Die Änderung des Parameters ist durch Ausführen aktiv.
i.O.
----
Precondition 3
Änderungen der Parameter aktivieren
start.m, und param_Laengs wurde ausgeführt.
Simulink-Modell der Testumgebung öffnen und builden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
Die Änderungen der Parameter sind übernommen worden.
i.O.
----
Precondition 4
Testumgebung öffnen.
Simulink-Modell auf aktuellem Stand
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
i.O.
----
Precondition 5
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
Online gehen und Messung starten.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
Verbindung zur dSpace-Karte ist hergestellt und aktuelle Werte angezeigt.
i.O.
----
Testschritt 1
Setzen des Modus "BSF".
Modus BSF = 0; Ansteuerung = 0; BsfVx_VxMax_f64 = 2;
Betätigen des entsprechenden Schalters in ControlDesk.
BSF =1; Ansteuerung = 1
BSF =1; Ansteuerung = 1
i.O.
----
Testschritt 2
Verstellen des manuellen Spurparameters a.
a = 0;
Mit Hilfe des vorliegenden Sliders den Spurparameter zwischen -0.5 und 0.5 variieren.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
Der Spurparameter lässt sich durch den Slider verändern.
i.O.
----
Testschritt 3
Beobachten der Sollgeschwindigkeit nach Begrenzung (BsfVx_VxSoll_f64).
Sollgeschwindigkeit wird im Time Plotter angezeigt; Spurparameter a wurde variiert.
Analyse des Verhaltens der Sollgeschwindigkeit bei Erreichen der Grenzwerte.
Geschwindigkeiten größer als 0.5 m/s sollten begrenzt werden. Ansonsten sollten sich die Werte genau wie vorher verhalten.
Für Werte von a nahe 0 wird die Geschwindigkeit auf 0.5 m/s begrenzt, Geschwindigkeiten unter dieser Begrenzung verhalten sich "normal".
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 9
Bezeichnung: Regler D-Anteil
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 9 Regler D-Anteil
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
....
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
.
i.O.
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Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
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i.O.
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Testschritt 1
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i.O.
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Testschritt 2
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i.O.
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Testschritt 3
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.
i.O.
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Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 10
Bezeichnung: Regler I-Anteil ohne Anti-Windup
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 10 Regler I-Anteil ohne Anti-Windup
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
....
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
.
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i.O.
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Testschritt 1
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i.O.
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Testschritt 2
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i.O.
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Testschritt 3
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i.O.
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Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 11
Bezeichnung: Regler I-Anteil mit Anti-Windup
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 11 Regler I-Anteil mit Anti-Windup
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
....
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
.
.
.
i.O.
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Testschritt 1
.
.
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i.O.
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Testschritt 2
.
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i.O.
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Testschritt 3
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.
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.
.
i.O.
----
Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
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Testfall 12
Bezeichnung: Manuelle Vorgabe Gaspedal
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 12 Manuelle Vorgabe Gaspedal
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
....
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
.
.
.
i.O.
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Testschritt 1
.
.
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i.O.
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Testschritt 2
.
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i.O.
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Testschritt 3
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.
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.
i.O.
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Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
----
Testfall 13
Bezeichnung: Begrenzung Gaspedal
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
Schritt Nr.
Beschreibung
Ausgangszustand
Aktion(en)
Erwartetes Ergebnis
Ergebnis
Bewertung
Bemerkung
Tabelle:Testfall 13 Begrenzung Gaspedal
Precondition 1
PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten.
....
PC fährt hoch.
PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert.
i.O.
----
Precondition 2
Testumgebung öffnen.
PC ist gerade hochgefahren.
ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen.
ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet.
.
i.O.
----
Precondition 3
Test bzw. Messung starten.
ControlDesk-Experiment geöffnet.
.
.
.
i.O.
----
Testschritt 1
.
.
.
.
.
i.O.
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Testschritt 2
.
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.
i.O.
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Testschritt 3
.
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.
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.
i.O.
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Postcondition 1
ControlDesk Experiment beenden.
ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch.
Den Button "Go Offline" betätigen.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt.
i.O.
----
Postcondition 2
ControlDesk mitsamt Experiment schließen.
ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet.
"Close Project" und anschließend Programm beenden.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen.
i.O.
----
Postcondition 3
PC herunterfahren.
PC ist im eingeschalteten Zustand.
PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten.
PC ist ausgeschaltet.
PC ist ausgeschaltet.
i.O.
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Testbericht
Erarbeitung einer Testsequenz in Tabellenform - mit ausgefülltem Testergebnis.
Testfall-ID
Testfall-Bezeichnung
Ersteller
Datum
Testinstanzen
Ergebnis
Prüfer
Datum
Bemerkung
Tabelle:Testsequenz
1
Veränderung der Sollgeschwindigkeit
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte/Simulation
i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
Die Sollgeschwindigkeit ist bei a=0 am größten und wird bei einer gekrümmten Bahn kleiner.
2
Bestimmung der Sollgeschwindigkeit
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte/Simulation
n.i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
Die Sollgeschwindigkeit ist komplett unabhängig von der eingestellten Maximalgeschwindigkeit.
3
Begrenzung der Sollgeschwindigkeit
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte/Simulation
i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
Die Begrenzung der Sollgeschwindigkeit funktioniert.
4
Filtern der Sollgeschwindigkeit
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
----
5
Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Normaltest)
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
Die Sollgeschwindigkeit nimmt mit kleiner werdendem Abstand ab.
6
Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Negativtest)
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
n.i.O.
J.Hokamp
08.02.2022
Die Sollgeschwindigkeit schwingt bei einem Abstand von 0 zwischen 0 und der Maximalgeschwindigkeit. Bei Abständen zwischen 0 und 15cm wird die Maximalgeschwindigkeit angenommen.
7
Bestimmung der Regeldifferenz
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
----
8
Regler P-Anteil
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
P-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht.
9
Regler D-Anteil
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
----
10
Regler I-Anteil ohne Anti-Windup
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
I-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht.
11
Regler I-Anteil mit Anti-Windup
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
I-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht.
12
Manuelle Vorgabe Gaspedal
J.Hokamp
18.01.2022
PC mit dSpace-Karte
i.O.
J.Hokamp
20.01.2022
Manuell eingestellte Werte laufen nicht durch die Begrenzung.