BSF - Bahn- und Spurführung: Test der Längsregelung in Simulation und im Fahrzeug
Autor: Jonas Hokamp
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Einleitung
Diese Seite beschreibt und dokumentiert die Ausführung der Teste für das Testobjekt "Längsregelung in der Simulation und online". Die unten aufgeführte Testsequenz dient gleichzeitig auch als Testbericht.
Die einzelnen Testfälle werden zunächst jedoch detailliert aufgeführt und die einzelnen Testschritte mitsamt Preconditions und Postconditions beschrieben.Eine Gesamtübersicht der Ergebnisse bietet dann, wie bereits gesagt, der Testbericht.
Testfälle
In Bearbeitung
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen
Testfall 1
Bezeichnung: Veränderung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Precondition 1 | PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten. | .... | PC fährt hoch. | PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert. | i.O. | ---- | |
| Precondition 2 | Testumgebung öffnen. | PC ist gerade hochgefahren. | ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen. | ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet. | . | i.O. | ---- |
| Precondition 3 | Test bzw. Messung starten. | ControlDesk-Experiment geöffnet. | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 1 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 2 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 3 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Postcondition 1 | ControlDesk Experiment beenden. | ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch. | Den Button "Go Offline" betätigen. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | i.O. | ---- |
| Postcondition 2 | ControlDesk mitsamt Experiment schließen. | ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet. | "Close Project" und anschließend Programm beenden. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | i.O. | ---- |
| Postcondition 3 | PC herunterfahren. | PC ist im eingeschalteten Zustand. | PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten. | PC ist ausgeschaltet. | PC ist ausgeschaltet. | i.O. | ---- |
Testfall 2
Bezeichnung: Bestimmung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Precondition 1 | PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten. | .... | PC fährt hoch. | PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert. | i.O. | ---- | |
| Precondition 2 | Testumgebung öffnen. | PC ist gerade hochgefahren. | ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen. | ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet. | . | i.O. | ---- |
| Precondition 3 | Test bzw. Messung starten. | ControlDesk-Experiment geöffnet. | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 1 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 2 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 3 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Postcondition 1 | ControlDesk Experiment beenden. | ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch. | Den Button "Go Offline" betätigen. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | i.O. | ---- |
| Postcondition 2 | ControlDesk mitsamt Experiment schließen. | ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet. | "Close Project" und anschließend Programm beenden. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | i.O. | ---- |
| Postcondition 3 | PC herunterfahren. | PC ist im eingeschalteten Zustand. | PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten. | PC ist ausgeschaltet. | PC ist ausgeschaltet. | i.O. | ---- |
Testfall 3
Bezeichnung: Begrenzung der Sollgeschwindigkeit
Tester: Jonas Hokamp
Datum: 08.02.2022
Testinstanz: PC mit dSpace-Karte/Simulation
Verwendete Software: ControlDesk, Simulink-Testumgebung und Offline-Modell
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Precondition 1 | PC mit nötiger Software (dSpace Matlab Toolbox & ControlDesk) starten. | .... | PC fährt hoch. | PC ist hochgefahren und die oben beschriebene Software installiert. | i.O. | ---- | |
| Precondition 2 | Testumgebung öffnen. | PC ist gerade hochgefahren. | ControlDesk-Experiment für die Längsregelung öffnen. | ControlDesk-Experiment mit Bezug zur Simulink-Testumgebung ist geöffnet. | . | i.O. | ---- |
| Precondition 3 | Test bzw. Messung starten. | ControlDesk-Experiment geöffnet. | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 1 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 2 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Testschritt 3 | . | . | . | . | . | i.O. | ---- |
| Postcondition 1 | ControlDesk Experiment beenden. | ControlDesk Experiment bzw. Messung läuft noch. | Den Button "Go Offline" betätigen. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | Die laufenden Messungen werden beendet und die aktive Verbindung zur dSpace-Karte getrennt. | i.O. | ---- |
| Postcondition 2 | ControlDesk mitsamt Experiment schließen. | ControlDesk mitsamt Experiment ist geöffnet. | "Close Project" und anschließend Programm beenden. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | Das Experiment und ControlDesk sind geschlossen. | i.O. | ---- |
| Postcondition 3 | PC herunterfahren. | PC ist im eingeschalteten Zustand. | PC durch Betätigen der "Herunterfahren"-Schaltfläche ausschalten. | PC ist ausgeschaltet. | PC ist ausgeschaltet. | i.O. | ---- |
Testbericht
Erarbeitung einer Testsequenz in Tabellenform - mit ausgefülltem Testergebnis.
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Testinstanzen | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Veränderung der Sollgeschwindigkeit | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte/Simulation | i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | Die Sollgeschwindigkeit ist bei a=0 am größten und wird bei einer gekrümmten Bahn kleiner. |
| 2 | Bestimmung der Sollgeschwindigkeit | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte/Simulation | n.i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | Die Sollgeschwindigkeit ist komplett unabhängig von der eingestellten Maximalgeschwindigkeit. |
| 3 | Begrenzung der Sollgeschwindigkeit | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte/Simulation | i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | Die Begrenzung der Sollgeschwindigkeit funktioniert. |
| 4 | Filtern der Sollgeschwindigkeit | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | ---- |
| 5 | Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Normaltest) | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | Die Sollgeschwindigkeit nimmt mit kleiner werdendem Abstand ab. |
| 6 | Sollgeschwindigkeit bei Stopplinie (Negativtest) | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | n.i.O. | J.Hokamp | 08.02.2022 | Die Sollgeschwindigkeit schwingt bei einem Abstand von 0 zwischen 0 und der Maximalgeschwindigkeit. Bei Abständen zwischen 0 und 15cm wird die Maximalgeschwindigkeit angenommen. |
| 7 | Berechnung der Regeldifferenz | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | ---- |
| 8 | Regler P-Anteil | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | P-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht. |
| 9 | Regler D-Anteil | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | ---- |
| 10 | Regler I-Anteil ohne Anti-Windup | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | I-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht. |
| 11 | Regler I-Anteil mit Anti-Windup | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | I-Faktor muss auf jeden Fall angepasst Werden, Grenzwerte werden zu schnell erreicht. |
| 12 | Manuelle Vorgabe Gaspedal | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | Manuell eingestellte Werte laufen nicht durch die Begrenzung. |
| 13 | Begrenzung Gaspedal | J.Hokamp | 18.01.2022 | PC mit dSpace-Karte | i.O. | J.Hokamp | 20.01.2022 | ---- |
Zusammenfassung
In Bearbeitung
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