BSF: Bahnregelung quer
Autoren: Can Nen, Yunkai Lin
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Inbetriebnahme
Einleitung
In diesem Artikel werden die genauen Schritte des Wintersemesters 23/24 erläutert werden. Dazu wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs ermittelt und das BSF-Quer auf deren Funktion geprüft.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.
Aufgabenstellung
- Zuerst müssen Sie prüfen, ob die Spurparameter A, B, C richtig bei Ihnen im BSE-Modul ankommen
- Arbeiten Sie hier mit dem Spurerkennungs-Team zusammen.
- Diese sollen bitte in das live-Video die Werte von A, B, C sowie das Fahrzeugkoordinatensystem (x- und y-Achse) einzeichnen
- Stellen Sie das Fahrzeug auf die Gerade: Zeigt das Polynom eine Gerade? Sind A, B, C korrekt?
- Stellen Sie das Fahrzeug vor die Kurve: Zeigt das Polynom die Kurve, sind A, B, C korrekt? Vergleich zwischen den Signalen aus ControlDesk und dem Video machen (Messung machen, aussagekräftig darstellen, gelernte Funktion zum Einlesen der Messung nutzen)
- Erstellen Sie ein Darstellung-Skript, um aus einer Messung sich Schritt für Schritt oder in einem erzeugten Video ansehen zu können, wie das Spurpolynom sich verändert hat [wie das live-Video, nur aus Messwerten], z. B. aus jpgs einer Matlab-figure ein avi-Video erzeugen (siehe Anhang). Nutzen Sie dazu die bestehenden Funktionen aus der Simulation (da gibt es schon eine Draufsicht mit Spurpolynom).
- Optional: Zur Einschätzung plausibler Werte für A, B, C stelle ich mir eine Matlab-App (erstellt per AppDesigner) vor, wo man A, B, C per Slider o. ä. verstellen kann und dann in Fahrzeugkoordinaten in Metern die Spur abgebildet sieht.
- Erst wenn klar ist, dass A, B, C „richtig“ sind, dann geht es an die Regelung…
- Prüfen der Sollwertberechnung (Soll- und Istquerablage)
- In o. g. Darstellungen ergänzen: Also ähnlich wie in der schönen Wiki-Darstellung alle wichtigen Werte veranschaulichen: Soll-Bahn, Ist-Bahn, Vorausschauweite, Ist- und Querablage, etc.!
- Per ferngelenktem Auto die Bahn abfahren und mit der Darstellung aus Schritt a die Messung analysieren
- Wenn alle Werte OK sind, dann erste Tests mit PD-Regler!
BSF:Bahnregelung quer Parametern
In diesen Abschnitt werden die relevante Parameter überprüft und relevante Bemerkung notiert.
Spurparameter ABC zu zeigen
Durch den Messenprogramm OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe werden den Spurparameter ABC berechnen. Zuerst haben wir festgestellt, dass das Spurpolynom y=ax^2+bx+c, wobei x Vorausschauweite ist. deshalb ist es notwendig, die Spurparameter A B C in den Polynomen zu messen, damit die Spurpolynom bestimmt werden kann. und danach werden durch den Darstellungskript die Testergebnisse zu zeigen.
Simulink aktuallisierung
Durch Überprüfung mit dem Simulink-Modul des BSFQuer - Querfuehrung Vorausschauweite haben wir festgestellt, dass x die Einheit Meter hat. Das Endergebnis auf der Grundlage des Messprozesses ABC C hat die Einheit Millimeter, A hat die Einheit 1/mm und B hat die Einheit Null.Um sicherzustellen, dass die Einheiten der Funktion konsistent sind, müssen die Einheiten der Variablen x in der Gleichung von Metern in Millimeter umgewandelt werden, was bedeutet, dass x mit 1000 multipliziert werden muss.Dazu muss ein Gain-Modul für 1000 zu Simulink hinzugefügt werden, um x umzuwandeln, bevor es in die Operation eingeht. Da die endgültige Ausgabe dieses Moduls immer noch in Metern erfolgt, muss das Ergebnis vor der Ausgabe des Endergebnisses noch von Millimetern in Meter umgerechnet werden, und aus diesem Grund muss auch ein Gain-Modul mit einem Wert von 1/1000 hinzugefügt werden, bevor das Endergebnis ausgegeben wird.
Bei Linienlayout habe ich Anpassungen vorgenommen. ich habe den Position über Scope und Parameter Block:Add reguliert, und wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und lassen die Linienlayout zwischen jeder Funktionsbaustein mit mehre Schönheit und Fließenheit haben können.
Nützliche Links
→ zum Artikel BSF-Querreglung:BSF-Querreglung