Autonomer Mobiler Roboter

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: JetRacer AI Pro von Waveshare
Abb. 1: Mobile Roboterplattform

Autor: Prof. Dr.-Ing. U. Schneider
Ort: Campus Lippstadt
Art: Praxissemester, Projektarbeit, Bachelorarbeit, Masterarbeit (die Schwierigkeitsstufe ist skalierbar)

Einleitung

Abb. 1 zeigt unseren Prototypen eines autonomen Mobilen Roboters. Dieser verfügt über zwei Antriebsrädern mit Inkrementalgebern, zwei Stützräder, einer Intertialen Messeinheit (IMU), einem LiDAR zur Umfelderkennung sowie einem Raspberry Pi. Mittels robot Operating System (ROS2) ist der Roboter imstande:

  • sein Umfeld zu Kartografieren,
  • sich in der Karte zu lokalisieren und
  • zu Wunschpositionen zu navigieren.

In diesem Bereich gibt es zahlreiche Themengebiete für studentische Arbeiten.

Entwicklung auf einem Linux PC
NVIDIA Künstliche Intelligenz/Deep Learning (Jetson AI)
Modellbasierte Entwicklung in der Simulationsumgebung Webots
Ortung und Navigation mit ROS2
Umfeldsensorik (LiDAR, IMU, ToF,...)
Referenzmesssystem
Anwendungsprogrammierung in Python

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