Aufbau der Sicherheitstechnik und Inbetriebnahme ABB Industrieroboter
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine
Dieser Artikel soll einen Einblick ...
Aufgabe
Projektziel
- Insatndsetzung und Optimierung der Industrieroboter
- Erweiterung des Sicherheitskreises der Industrieroboter um einen Sicherheits-Laserscanners der Firma Leuze
- Konstruktion eines Gestells zur Bodenmontage des Sicherheits-Laserscanners
- Auslegung und Beschaffung der pneumatischen und elektrischen Komponenten zur Ansteuerung von pneumtaischen Effektoren
- Konstruktion und anschließende Herstellung von Adaptern, Greiferfingern und weiterer Einzelteiel mittels 3D-Duck
- Definieren einer Vorgehensweise zur Programmierung der Inustrierroboter
- Programmierung und Simulation der umzusetzenden Handhabungsaufgabe
- Umsetzen verschiedener Handhabungsaufgaben unter der Verwendung der Tabelle 2 aufgelisteten Effektoren
Erwartung an die Projektlösung
- ...
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- ...
Aufwand pro Fachgebiet
Das in Abbildung 2 dargestellte Diagramm zeigt die Verteilung der einzelnen Fachgebiete des Studiengangs Mechatronik.
Inbetriebnahme der ABB IRB1400 M98
Dieser Abschnitt befasst sich mit der Inbetriebnahme und dem Arbeiten mit der Roboterstation. Hierzu sind nachfolgend die wichtigsten Punkte und die dazugehörigen Links zu den entsprechenden Abschnitten der Betriebs- und Montageanleitung aufgelistet.
Betriebs-/ Montageanleitung
ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung
Kalibrierung
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Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK
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Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung
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Einrichten des Schutzraums der Roboterstation
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Vorgehen
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Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Instandsetzung und Optimierung der Industrieroboter
| Titel | Inhalt | Abbildung | Bemerkung | Weiterführede Informationen |
|---|---|---|---|---|
| Kabel-Robotersteuerung | Bild Kabel |
Kompnenten
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| Kabel-I/O-Schnittstelle | Bild Kabel |
Komponenten:
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| Kabel-Teachpendant | Bild Kabel |
Komponenten:
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| Akku-Pack Roboterfuß | 
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Komponenten:
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| USB-Laufwerk | ABB S4 Robotersteuerungen sind Standardmäßig mit einem Disketten-Laufwerk ausgestattet. Um eine zeitgemäßere Übertragung der Roboterprogramme auf die Robotersteuerung zu realisieren, wird dieses durch ein geeignetes USB-Laufwerk inkl. Verwaltungssoftware ausgetauscht. | 
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HW Automation Floppy to USB Converter passend für alle S4 Artikel-Nr.: 992002 |
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Auslegung und Installation des Pneumatiksystems
Baugruppe-Druckluftaufbereitung
Kompnenten
- 1 St. Wartungsgeräte-Kombination Festo MSB4-AGB-J2-M1-WP
- 2 St. Einschaltventil Festo MS4-EM1-AGB-S-WP
Weiterführende Informationen siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Wartungsgerätekombination
Baugruppe-Effektorsteuerung
Komponenten:
- 1 St. Ventilinsel Festo MPAL-VI-34P-MS1-DE-ACC-JMUMU-DE-MD+DD
Weiterführende Informationen siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Ventilinsel
Sub-D DIN-Schienen Schnittstelle
Effektoren
Die nachfolgen Tabelle stellt eine Übersicht aller für die ABB IRB 1400 M98 Industrieroboter vorhandenen Effektoren dar. Alle relevanten technischen Dokumentationen und Datenblätter, sowie die CAD-Daten (3D-Modell und Zeichnung) sind im SVN des Studuengangs Mechatronik der Hochschule zu finden.
| Titel | Inhalt | Abbildung | Bemerkung | Weiterführede Informationen |
|---|---|---|---|---|
| Kallibrierspitze | ... | Bild Kalibrierspitze | ... | ... |
| Festo Parallelgreifer DHPS-25-A |
... | 
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Komponenten:
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siehe Datenblatt im SVN: |
| Festo Parallelgreifer DHDS-32-A |
... | 
|
Komponenten:
|
siehe Datenblatt im SVN: |
| Stifthalter | ... | ... | ... | ... |
Einrichten des Schutzraums
Die Erweiterung des Schutzraumes um den Sicherheits-Laserscannefs der Firma Leuze stellt einen wesentlichen Bestandteil der Vermeidung von Person
Baugruppe-Sicherheits-Laserscanner
Technische Daten Sicherheits-Laserscanner
Kompnenten
- 1 St. Gestell aus 40mm x 40mm Konstruktionsprofilen
- 1 St. Leuze Montagewinkel BTF815M
- 1 St. Leuze Sicherheits-Laserscanner RSL410-M/CU405-2M12
Weiterführende Informationen siehe Betriebsanleitung im SVN:
Sicherheits-Laserscanner-RSL410
Konfiguration des Sicherheits-Laserscanners
Zusammenfassung und Ausblick
Offene Punkte
Aus diesen offenen Punkten kann in Absprache ein schlüssiges Thema für eine studentische Arbeit definiert werden:
- Fehleranalyse und -behebung Roboter 2
- Erweiterung der Effektoren um einen manuellen oder pneumatischen Werkzeugwechsler
- Entwickeln und Umsetzen von weiteren Handhabungsaufgaben
- Treiber zur seriellen Kommunikation zwischen Robotersteuerung und PC
Quellen / Weiterführende Literatur
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