Version vom 12. Oktober 2021, 18:35 Uhr

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Einleitung

Dieser Artikel soll einen Einblick ...

Aufgabe

...

Projektziel

...

Erwartungen an die Projektlösung

...

Inbetriebnahme der ABB IRB1400 M98

Dieser Abschnitt befasst sich mit der Inbetriebnahme und dem Arbeiten mit der Roboterstation. Hierzu sind nachfolgend die wichtigsten Punkte und die dazugehörigen Links zu den entsprechenden Abschnitten der Betriebs- und Montageanleitung aufgelistet.

Betriebs-/ Montageanleitung

ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung

Kalibrierung

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Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK

...

Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung

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Einrichten des Schutzraums der Roboterstation

...

Vorgehen

...

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Instandsetzung und Optimierung der Industrieroboter

Tabelle 1: Instandsetzung und Optimierung
ID	Titel	Abbildung	Bemerkung	Weiterführede Informationen
1.01	Kabel-Robotersteuerung	Bild Kabel	Kompnenten ... ... ...	...
1.02	Kabel-I/O-Schnittstelle	Bild Kabel	Komponenten: ... ... ...	...
1.03	Kabel-Teachpendant	Bild Kabel	Komponenten: ... ... ...	...
1.04	Akku-Pack Roboterfuß		Komponenten: ... ... ...	...
1.05	USB-Laufwerk		Komponenten: ... ... ...	...

Auslegung und Installation des Pneumatiksystems

Tabelle 1: Instandsetzung und Optimierung
ID	Titel	Inhalt	Abbildung	Bemerkung	Weiterführede Informationen
1.01	Baugruppe-Druckluftaufbereitung	...		Kompnenten 1 St. Wartungsgeräte-Kombination Festo MSB4-AGB-J2-M1-WP 2 St. Einschaltventil Festo MS4-EM1-AGB-S-WP	siehe Datenblatt im SVN: Festo-Wartungsgerätekombination
1.02	Baugruppe-Effektorsteuerung	...		Komponenten: 1 St. Ventilinsel Festo MPAL-VI-34P-MS1-DE-ACC-JMUMU-DE-MD+DD	siehe Datenblatt im SVN: Festo-Ventilinsel Sub-D DIN-Schienen Schnittstelle

Effektoren

Tabelle 1: Instandsetzung und Optimierung
ID	Titel	Inhalt	Abbildung	Bemerkung	Weiterführede Informationen
2.01	Kallibrierspitze	...	Bild Kalibrierspitze	...	...
2.02	Festo Parallelgreifer DHPS-25-A	...		Komponenten: 1 St. Adapter zur montage am Werkzeugflansch 2 St. Drosselrückschlagventil Festo GRLA-M5-QS-6-D 2 St. Näherungsschalter Festo SMT-8G-PS-24V-E-2,5Q-OE	siehe Datenblatt im SVN: Festo-Parallelgreifer Festo-Drosselrückschlagventil
2.03	Festo Parallelgreifer DHDS-32-A	...		Komponenten: 1 St. Adapter zur montage am Werkzeugflansch 2 St. Drosselrückschlagventil Festo GRLA-1/8-QS-6-D 2 St. Näherungsschalter Festo SMT-8G-PS-24V-E-2,5Q-OE	siehe Datenblatt im SVN: Festo-Dreipunktgreifer Festo-Drosselrückschlagventil
2.04	Stifthalter	...	...	...	...

Einrichten des Schutzraums

Tabelle 1: Instandsetzung und Optimierung
ID	Titel	Inhalt	Abbildung	Bemerkung	Weiterführede Informationen
4.01	Baugruppe-Druckluftaufbereitung	...		Kompnenten 1 St. Gestell aus 40mm x 40mm Konstruktionsprofilen 1 St. Leuze Montagewinkel BTF815M 1 St. Leuze Sicherheits-Laserscanner RSL410-M/CU405-2M12	siehe Datenblatt im SVN: Festo-Wartungsgerätekombination

Komponententest

...

Zusammenfassung und Ausblick

Offene Punkte

Aus diesen offenen Punkten kann in Absprache ein schlüssiges Thema für eine studentische Arbeit definiert werden:

Fehleranalyse und -behebung Roboter 2
Erweiterung der Effektoren um einen manuellen oder pneumatischen Werkzeugwechsler
Entwickeln und Umsetzen von weiteren Handhabungsaufgaben
Treiber zur seriellen Kommunikation zwischen Robotersteuerung und PC

Quellen / Weiterführende Literatur

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-| 1.01 || Baugruppe-Druckluftaufbereitung || ... || [[Datei: Abbildung_ABB_IRB1400_Druckluftaufbereitung_vorne.jpg | 150px]]
+| 4.01 || Baugruppe-Druckluftaufbereitung || ... || [[Datei: Abbildung_ABB_IRB1400_Druckluftaufbereitung_vorne.jpg | 150px]]
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 <u>''Kompnenten''</u>
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 || <u>''siehe Datenblatt im SVN:''</u>
 <br /> [https://migsvn.hshl.de:65489/usvn/svn/UniversalRobots/trunk/Technische%20Daten/Greifer/Festo_DHPS_25_A_Parralellgreifer.pdf/ Festo-Wartungsgerätekombination]
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-| 1.02 || Baugruppe-Effektorsteuerung || ... || [[Datei: Abbildung_ABB_IRB1400_Efekktor-Steuerung_vorne.jpg | 150px]]
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-<u>''Komponenten:'' </u>
-* 1 St. Ventilinsel Festo <br/> MPAL-VI-34P-MS1-DE-ACC-JMUMU-DE-MD+DD
-|| <u>''siehe Datenblatt im SVN:''</u>
-<br/> [https://migsvn.hshl.de:65489/usvn/svn/UniversalRobots/trunk/Technische%20Daten/Greifer/Festo_DHDS_32_A_Dreipunktgreifer.PDF/ Festo-Ventili]
-<br/> [https://migsvn.hshl.de:65489/usvn/svn/UniversalRobots/trunk/Technische%20Daten/Greifer/Festo_GRX-VFO_Drossel_R%C3%BCsckschlagventile.PDF/ Sub-D DIN-Schienen Schnittstelle]
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Aufbau der Sicherheitstechnik und Inbetriebnahme ABB Industrieroboter: Unterschied zwischen den Versionen