ArduMower: Simulation der Kinematik eines Fahrzeugs mit drei Rädern: Unterschied zwischen den Versionen
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| Am Ausgang müssen | | Am Ausgang müssen | ||
# die Position des Mittelpunktes M | # die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I | ||
# der Gierwinkel | |||
# und die Gierrate | |||
zur Verfügung stehen. | |||
| Prof. Göbel | | Prof. Göbel | ||
| 07.06.2017 | | 07.06.2017 | ||
Version vom 17. Januar 2018, 20:13 Uhr
Autor: Prof. Dr. Mirek Göbel
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt den Aufbau eines Simulationsmodells für ein dreirädriges Fahrzeug, um dieses für die Entwicklung von Steuerungs- und Regelungsalgorithmen zum autonomen Fahren zu verwenden. Damit stellt es die Basis dar, um ohne Hardware die Algorithmen in einer closed-loop-Simulationsumgebung entwickeln und vor allem testen zu können. Das Vorgehen orientiert sich am V-Modell.
Anforderungen
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 2 | Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 3 | Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 4 | Am Ausgang müssen
zur Verfügung stehen. |
Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 5 | Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 6 | Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 1 | Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
Bilder
Bauen Sie Bilder ein, am besten mit darin gekennzeichneten Stellen, die Sie dann im Text erklären.
Ausblick
Was kann/muss noch verbessert werden?