Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autor: Florian Müller
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Aufgabe

Der Roboter soll nach einer Strategie parallele Bahnen fahren

Erwartungen an die Projektlösung

Vorbereitung der Rasenfläche
Anhand Istposition wird die Sollkurve bestimmt
Nach Ende des Mähvorgangs oder bei leerem Akku fährt der Roboter zur Ladestation

Aufgaben Sommersemester 17

Einarbeitung Mähstrategie
Absprechen der Schnittstellen
grobe Strategie festgelegen

Aufgaben Wintersemester 17/18

Erstellen der Software
testen der Software
Software in Ardumower integrieren

Herangehensweise

Der ArduMower soll die Rasenfläche in parallelen Bahnen abarbeiten. (Bsp. Bosch Logicut)

Stand des Teilprojektes

Für die Erstinbetriebnahme des Ardumowers im 6. Semester wird festgelegt, dass noch keine Mähstrategie benötigt wird.
Schnittstellen werden mit Kartierung, PID-Regler, und dem Energie Management abgesprochen.
Die Mähsrategie bekommt von der Kartierung die Ist-Position des Ardumowers. Diese wird für die Berechnung des Fahrweges benötigt
Der PID-Regler bekommt von der Mähstrategie die Soll-Position des Ardumowers übergeben. Hierdurch wird der Fahrweg des Ardumowers gesteuert
Das Energie Management übergibt der Mähstrategie den Ladestand. Hierdurch kann die Mähstrategie entscheiden wan es Zeit ist die Ladestation an zu fahren
Grobe Strategie festgelegt (Entwurf Mähstrategie)

Entwurf Mähstrategie

Der Ardumowers soll die gegebene Rasenfläche in Parallelen Bahnhen abfahren. Hierfür bekommt er von der Karte seine Istposition übergeben. Von hier aus fährt er eine gerade Bahn bis zur Perimeterschleife. Dort angekommen dreht er um 90 Gred fährt eine Mähwerkbreite und dreht nochmals um 90 Grad. Danach fährt der Ardumower wieder bis er die Perimeterschleife erreicht. Dort angekommen dreht wieder um die nächste Bahn zu mähen. Diese Strategie verfolgt der Ardumower solange bis die komplette Fläche gemäht ist oder das Energiemanagement einen zu geringen Ladestand meldet. In diesem Fall fährt der Ardumower auf dem kürzesten Weg zurück zur Ladestation.

Schnittstellen

Kartierung (Ist-Position)
PID-Regler (Soll-Position)
Energie Management (Ladestand)

Bewertung des Fortschritts

Im Sommersemester 17 wurden alle zu Anfang festgelegten Ziele erreicht. Nach der Einarbeitung in das Thema wurden die Schnittstellen mit den anderen Gruppen besprochen und ein Entwurf einer Mähstrategie entwickelt.

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ArduMower: Mähstrategie

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