ArduMower: Mähstrategie

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Florian Müller

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Aufgabe

Der Roboter soll nach einer Strategie parallele Bahnen fahren

Erwartungen an die Projektlösung

• Vorbereitung der Rasenfläche
• Anhand Istposition wird die Sollkurve bestimmt
• Nach Ende des Mähvorgangs oder bei leerem Akku fährt der Roboter zur Ladestation

Schnittstellen

• Kartierung (Ist-Position)
• PID-Regler (Soll-Position)
• Energie Management (Ladestand)