ArduMower: Mähstrategie: Unterschied zwischen den Versionen
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Der Ardumowers soll die gegebene Rasenfläche in Parallelen Bahnhen abfahren. Hierfür bekommt er von der Karte seine Istposition übergeben. Von hier aus fährt er eine gerade Bahn bis zur Perimeterschleife. Dort angekommen dreht er um 90 Gred fährt eine Mähwerkbreite und dreht nochmals um 90 Grad. Danach fährt der Ardumower wieder bis er die Perimeterschleife erreicht. Dort angekommen dreht wieder um die nächste Bahn zu mähen. Diese Strategie verfolgt der Ardumower solange bis die komplette Fläche gemäht ist oder das Energiemanagement einen zu geringen Ladestand meldet. In diesem Fall fährt der Ardumower entlang der Perimeterschleife zur Ladestation. | Der Ardumowers soll die gegebene Rasenfläche in Parallelen Bahnhen abfahren. Hierfür bekommt er von der Karte seine Istposition übergeben. Von hier aus fährt er eine gerade Bahn bis zur Perimeterschleife. Dort angekommen dreht er um 90 Gred fährt eine Mähwerkbreite und dreht nochmals um 90 Grad. Danach fährt der Ardumower wieder bis er die Perimeterschleife erreicht. Dort angekommen dreht wieder um die nächste Bahn zu mähen. Diese Strategie verfolgt der Ardumower solange bis die komplette Fläche gemäht ist oder das Energiemanagement einen zu geringen Ladestand meldet. In diesem Fall fährt der Ardumower entlang der Perimeterschleife zur Ladestation. | ||
Bekommt der ArduMower von der Hindernisserkennung ein Hinderniss im Fahrweg signalisiert, wird eine Umfahrstrategie gestartet. Der ArduMower dreht hierfür auf der Stelle um 90° fährt 30 cm und dreht sich wieder in Fahrtrichtung. Stellt die Hindernisserkennung kein Hnderniss fest wird von dieser Position der Mähweg fortgesetzt. Wird nach dem ersten ausweichen erneut ein Hinderniss festgestellt, dreht der Roboter wieder um 90° zurück und fährt weitere 30 cm. dort angekommen dreht er sich in Fahrtrichtung und überprüft den fahrweg erneut. | Bekommt der ArduMower von der Hindernisserkennung ein Hinderniss im Fahrweg signalisiert, wird eine Umfahrstrategie gestartet. Der ArduMower dreht hierfür auf der Stelle um 90° fährt 30 cm und dreht sich wieder in Fahrtrichtung. Stellt die Hindernisserkennung kein Hnderniss fest wird von dieser Position der Mähweg fortgesetzt. Wird nach dem ersten ausweichen erneut ein Hinderniss festgestellt, dreht der Roboter wieder um 90° zurück und fährt weitere 30 cm. dort angekommen dreht er sich in Fahrtrichtung und überprüft den fahrweg erneut. | ||
Version vom 9. November 2017, 08:08 Uhr
Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.
Autor: Florian Müller
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Aufgabe
Der Roboter soll nach einer Strategie parallele Bahnen fahren und die Gesamte Fläche innerhalb von 30 Min. abarbeiten.
Erwartungen an die Projektlösung
- Vorbereitung der Rasenfläche
- Anhand Istposition wird die Sollkurve bestimmt
- Nach Ende des Mähvorgangs oder bei leerem Akku fährt der Roboter zur Ladestation
Aufgaben Sommersemester 17
- Einarbeitung Mähstrategie
- Absprechen der Schnittstellen
- grobe Strategie festgelegen
Aufgaben Wintersemester 17/18
- Erstellen der Software
- testen der Software
- Software in Ardumower integrieren
Herangehensweise
Der ArduMower soll die Rasenfläche in parallelen Bahnen abarbeiten. (Bsp. Bosch Logicut)
Stand des Teilprojektes
Sommersemester 17
- Für die Erstinbetriebnahme des Ardumowers im 6. Semester wird festgelegt, dass noch keine Mähstrategie benötigt wird.
- Schnittstellen werden mit Kartierung, PID-Regler, und dem Energie Management abgesprochen.
- Die Mähsrategie bekommt von der Kartierung die Ist-Position des Ardumowers. Diese wird für die Berechnung des Fahrweges benötigt
- Der PID-Regler bekommt von der Mähstrategie den Soll-Winkel des Ardumowers übergeben. Hierdurch wird der Fahrweg des Ardumowers gesteuert
- Das Energie Management übergibt der Mähstrategie den Ladestand. Hierdurch kann die Mähstrategie entscheiden wan es Zeit ist die Ladestation an zu fahren
- Grobe Strategie festgelegt (Entwurf Mähstrategie)
Wintersemester 17/18
- Zu Testzwecken der einzelnen Komponenten wird eine Chaos-Strategie im Hauptprogramm implementiert
- Die Fahrt auf der Perimeterschleife wird integriert
Entwurf Mähstrategie
Die Mähstrategie arbeitet mit den Informationen, die in der Karte Abb.2 des Roboters hinterlegt sind. Um die Drift bei der Fahrt zu minimieren verlaufen die Bahnen des Roboters beim Mähvorgang von Westen nach Osten bzw. von Osten nach Westen. In dieser Richtung ist der Weg Kürzer als wen der ArduMower von Norden nach Süden mäht. Die Ladestation und somit der Startpunkt des ArduMowers ist im Süd-Westen der Karte platziert. Der Ardumowers soll die gegebene Rasenfläche in Parallelen Bahnhen abfahren. Hierfür bekommt er von der Karte seine Istposition übergeben. Von hier aus fährt er eine gerade Bahn bis zur Perimeterschleife. Dort angekommen dreht er um 90 Gred fährt eine Mähwerkbreite und dreht nochmals um 90 Grad. Danach fährt der Ardumower wieder bis er die Perimeterschleife erreicht. Dort angekommen dreht wieder um die nächste Bahn zu mähen. Diese Strategie verfolgt der Ardumower solange bis die komplette Fläche gemäht ist oder das Energiemanagement einen zu geringen Ladestand meldet. In diesem Fall fährt der Ardumower entlang der Perimeterschleife zur Ladestation. Bekommt der ArduMower von der Hindernisserkennung ein Hinderniss im Fahrweg signalisiert, wird eine Umfahrstrategie gestartet. Der ArduMower dreht hierfür auf der Stelle um 90° fährt 30 cm und dreht sich wieder in Fahrtrichtung. Stellt die Hindernisserkennung kein Hnderniss fest wird von dieser Position der Mähweg fortgesetzt. Wird nach dem ersten ausweichen erneut ein Hinderniss festgestellt, dreht der Roboter wieder um 90° zurück und fährt weitere 30 cm. dort angekommen dreht er sich in Fahrtrichtung und überprüft den fahrweg erneut.
Schnittstellen
- Kartierung (Ist-Position)
- PID-Regler (Soll-Winkel, Soll-Geschwindigkeit)
- Energie Management (Ladestand)
- Perimeterschleife (Abstand zur Schleife)
- Ultraschallsensor (Objekt in Fahrweg)
- Bumper (Objekt angefahren)
Bewertung des Fortschritts
Sommersemester 17
Im Sommersemester 17 wurden alle zu Anfang festgelegten Ziele erreicht. Nach der Einarbeitung in das Thema wurden die Schnittstellen mit den anderen Gruppen besprochen und ein Entwurf einer Mähstrategie entwickelt.
Wintersemester 17/18
Links
Wiki Artikel aus dem Wintersemester 16/17
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