ArduMower: Kartierung

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester und 7. Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Marcel Kreuer

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Projekt: Ardumower

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt den Aufbau einer Matrix-basierten Karte zur Darstellung des aktuellen Mähstandes eines Rasenmähroboters. Neben der visuellen Darstellung, dient die Karte als Informationsgrundlage für beispielsweise die Planung der Mähstrategie.

Anforderungen

Die Aufgabe ist die Erstellung einer selbstlernenden Karte, welche im Lastenheft wie folgt gefordert wird:

In dem durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft werden die Anforderungen weiter ausgeführt:

Um eine Implementierung zu ermöglichen wurden folgende Anforderungen an die Karte spezifiziert:

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Die Karte muss als Matrix mit der Rastergröße 0,3 m umgesetzt werden (Grid-Map).	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
2	Die Perimeterschleife muss rot markiert werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
3	Die aktuelle Position des Mähers muss blau markiert werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
4	Hindernisse müssen magenta markiert werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
5	Unbekannte Bereiche müssen weiß bleiben.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
6	Ungemähter Rasen muss dunkelgrün und gemähter Rasen hellgrün markiert werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
7	Die Karte muss zyklisch aktualisiert werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
8	Die Umsetzung muss als Matlab-Skript erfolgen, so dass eine Einbindung in Simulink als Matlab-Funktion möglich ist.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
9	Eingangsgrößen der Funktion Kartenfunktion.m sind Aktuelle Positionen in m: xNeu,yNeu Alter Positionsvektor in m: PosAlt Ausrichtung der Karte in deg: Ausrichtung Aktuelle Karte: Karte Signale zur Objekterkennung: Bumper,Ultraschall Signalstärke der Perimeterschleife: Perimeterschleife	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
10	Ausgangsgrößen der Funktion Kartenfunktion.m sind Aktueller Positionsvektor in m: PosNeu Aktuelle Karte: Karte	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
11	Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017
12	Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden.	Marcel Kreuer	05.10.2017	Simon Kohfeld	05.10.2017