ArduMower: Kartierung: Unterschied zwischen den Versionen

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| Die Karte muss als Matrix mit der Rastergröße 0,3 m umgesetzt werden (Grid-Map).
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| Die Perimeterschleife muss rot markiert werden.
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| Die aktuelle Position des Mähers muss blau markiert werden.
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| Hindernisse müssen magenta markiert werden.
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| Unbekannte Bereiche müssen weiß bleiben.
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| Ungemähter Rasen muss dunkelgrün und gemähter Rasen hellgrün markiert werden.
| Ungemähter Rasen muss dunkelgrün und gemähter Rasen hellgrün markiert werden.
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| Die Karte muss zyklisch aktualisiert werden.
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| Die Umsetzung muss als Matlab-Skript erfolgen, so dass eine Einbindung in Simulink als Matlab-Funktion möglich ist.
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# Signale zur Objekterkennung: Bumper,Ultraschall
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# Signalstärke der Perimeterschleife: Perimeterschleife  
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# Aktueller Positionsvektor in m: PosNeu
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# Aktuelle Karte: Karte
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| Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten.
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| Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden.
| Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden.
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Version vom 19. Februar 2018, 09:49 Uhr


Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester und 7. Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Marcel Kreuer

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Projekt: Ardumower

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt den Aufbau einer Matrix-basierten Karte zur Darstellung des aktuellen Mähstandes eines Rasenmähroboters. Neben der visuellen Darstellung, dient die Karte als Informationsgrundlage für beispielsweise die Planung der Mähstrategie.

Anforderungen

Die Aufgabe ist die Erstellung einer selbstlernenden Karte, welche im Lastenheft wie folgt gefordert wird:

In dem durch das Team Ardumower erstellten Pflichtenheft werden die Anforderungen weiter ausgeführt:

Um eine Implementierung zu ermöglichen wurden folgende Anforderungen an die Karte spezifiziert:

ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Die Karte muss als Matrix mit der Rastergröße 0,3 m umgesetzt werden (Grid-Map). Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
2 Die Perimeterschleife muss rot markiert werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
3 Die aktuelle Position des Mähers muss blau markiert werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
4 Hindernisse müssen magenta markiert werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
5 Unbekannte Bereiche müssen weiß bleiben. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
6 Ungemähter Rasen muss dunkelgrün und gemähter Rasen hellgrün markiert werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
7 Die Karte muss zyklisch aktualisiert werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
8 Die Umsetzung muss als Matlab-Skript erfolgen, so dass eine Einbindung in Simulink als Matlab-Funktion möglich ist. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
9 Eingangsgrößen der Funktion Kartenfunktion.m sind
  1. Aktuelle Positionen in m: xNeu,yNeu
  2. Alter Positionsvektor in m: PosAlt
  3. Ausrichtung der Karte in deg: Ausrichtung
  4. Aktuelle Karte: Karte
  5. Signale zur Objekterkennung: Bumper,Ultraschall
  6. Signalstärke der Perimeterschleife: Perimeterschleife
 Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
10 Ausgangsgrößen der Funktion Kartenfunktion.m sind
  1. Aktueller Positionsvektor in m: PosNeu
  2. Aktuelle Karte: Karte
 Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
11 Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
12 Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden. Marcel Kreuer 05.10.2017 Simon Kohfeld 05.10.2017
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