AlphaBot: Verzweigung: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 7. April 2022, 13:27 Uhr

Inhalt des vierten Termins

Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm$ .
Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

E24_Servo_Knop

/* Bibliothek einbinden */
#include <Servo.h>

Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */

int AnalogPin_s16      = 0;  /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen    */
int PotiWert_s16       = 0;  /* Variable für die Stellung des Potis 0..676    */
int ServoStellung_s16  = 0;  /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */

void setup() {               /* Einmalige Systeminitialisierung               */
  usServo.attach(9);         /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin     */
  Serial.begin(9600);        /* Init für serielle Ausgabe                     */
}

void loop() {                                            /* Main Schleife */
  PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16);              /* Potistellung wird ausgelesen */ 
  Serial.println(PotiWert_s16);
  ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
  usServo.write(ServoStellung_s16);                      /* Der Servo soll sich an die Position drehen */ 
  delay(15);                                             /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
}

-->

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?

Musterlösung

→ zurück zum Hauptartikel: Projekt Alf

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 <div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
 <pre>
-/* Deklaration */
+/* Bibliothek einbinden */
 #include <Servo.h>
-Servo US_SERVO;  // Erzeugt ein Servo Objekt, um diesen nachfolgend anzusteuern
+Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */
-int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
+int AnalogPin_s16      = 0;  /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen    */
-int val;    // variable to read the value from the analog pin
+int PotiWert_s16       = 0;  /* Variable für die Stellung des Potis 0..676    */
+int ServoStellung_s16  = 0;  /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */
-void setup() {
+void setup() {               /* Einmalige Systeminitialisierung               */
-   US_SERVO.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
+   usServo.attach(9);         /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin     */
-   Serial.begin(9600);  // init für Serielle ausgabe
+   Serial.begin(9600);        /* Init für serielle Ausgabe                     */
 }
-void loop() {
+void loop() {                                            /* Main Schleife */
-   val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
+   PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16);              /* Potistellung wird ausgelesen */
-   Serial.println(val);
+   Serial.println(PotiWert_s16);
-   val = map(val, 0, 676, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
+   ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
-  US_SERVO.write(val);
+  usServo.write(ServoStellung_s16);                      /* Der Servo soll sich an die Position drehen */
-//  for (int i=0;4;i++)
+   delay(15);                                             /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
-//  {
-//    US_SERVO.write(0);
-//    delay(500);
-//    US_SERVO.write(90);
-//    delay(500);
-//    US_SERVO.write(180);
-//    delay(500);
-//  }
-                   // sets the servo position according to the scaled value
-   delay(20);                           // waits for the servo to get there
 }
 </pre>
 </div>

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