AlphaBot: Verzweigung: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 7. April 2022, 19:16 Uhr

Inhalt des vierten Termins

Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf eine feste Strecke fährt.
Wir haben das Poti ausgelesen.
Wir haben den Servomotor mit den Potiwerten angesteuert.

Quelltext

E24_Servo_Knop

/* Bibliothek einbinden */
#include <Servo.h>

Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */

int AnalogPin_s16      = 0;  /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen    */
int PotiWert_s16       = 0;  /* Variable für die Stellung des Potis 0..676    */
int ServoStellung_s16  = 0;  /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */

void setup() {               /* Einmalige Systeminitialisierung               */
  usServo.attach(9);         /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin     */
  Serial.begin(9600);        /* Init für serielle Ausgabe                     */
}

void loop() {                                            /* Main Schleife */
  PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16);              /* Potistellung wird ausgelesen */ 
  Serial.println(PotiWert_s16);
  ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
  usServo.write(ServoStellung_s16);                      /* Der Servo soll sich an die Position drehen */ 
  delay(15);                                             /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
}

-->

Hausaufgaben bis zum 5. Termin

Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall in 1° Schritten von ganz links bis ganz rechts und wieder zurück drehen lassen?

Musterlösung

→ zurück zum Hauptartikel: Projekt Alf

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 == Inhalt des vierten Termins ==
-* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
+* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf eine feste Strecke fährt.
-* Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code> angezeigt.
+* Wir haben das Poti ausgelesen.
-* Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (<code>E14_Wheel_Encoders</code>).
+* Wir haben den Servomotor mit den Potiwerten angesteuert.
-* Wir haben den Radumfang berechnet: <math>U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm</math>.
-* Fazit: Drehen beider Räder um 360&thinsp;°, dann fährt der Roboter 20,1&thinsp;cm vorwärts.
 == Quelltext ==
-* <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code>
+* <code>E24_Servo_Knop</code>
-* <code>E14_Wheel_Encoders</code>
-<!--
 <div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
 <pre>
-/* Deklaration */
+/* Bibliothek einbinden */
-#include "AlphaBot.h"                   // Arduino Bibliothek einbinden
+#include <Servo.h>
-AlphaBot Alf = AlphaBot();              // Instanz des AphaBot wird erzeugt
+Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */
-//const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80;     // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80
+int AnalogPin_s16      = 0;  /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen    */
+int PotiWert_s16       = 0;  /* Variable für die Stellung des Potis 0..676    */
+int ServoStellung_s16  = 0;  /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */
-void setup()
+void setup() {               /* Einmalige Systeminitialisierung               */
-{
+   usServo.attach(9);         /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin     */
-  // Wird einmalig beim Start ausgeführt
+   Serial.begin(9600);        /* Init für serielle Ausgabe                     */
-   Alf.SetSpeed(80);      // Geschw. setzen: 0 - 255
-  Alf.Forward(1000);     // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts
-  Alf.Brake();           // AlphaBot bremst
-   Serial.begin(9600);      // Serielle Übertragung mit 9600 Bit/s starten
-  Serial.println("SETUP");
 }
-void loop()
+void loop() {                                            /* Main Schleife */
-{
+   PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16);              /* Potistellung wird ausgelesen */
-  // Wird zyklisch ausgeführt
+   Serial.println(PotiWert_s16);
-   delay(1000);            // 1s Warten
+  ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
-   Serial.println("Loop"); // Im Loop passiert nichts.
+  usServo.write(ServoStellung_s16);                      /* Der Servo soll sich an die Position drehen */
+  delay(15);                                             /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
 }
 </pre>
 </div>
 -->
-== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
-Fahre genau 30&thinsp;cm geradeaus.
+== Hausaufgaben bis zum 5. Termin ==
+Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall in 1° Schritten von ganz links bis ganz rechts und wieder zurück drehen lassen?
 == Musterlösung ==
-* [[Hausaufgaben3_Tipp_1|Tipp 1]]
+* [[Hausaufgaben4_Tipp_1|Tipp 1]]
-* [[Hausaufgaben3_Tipp_2|Tipp 2]]
+* [[Hausaufgaben4_Tipp_2|Tipp 2]]
-* [[Hausaufgaben3_Lösung|Lösung]]
+* [[Hausaufgaben4_Lösung|Lösung]]
 ----
 → zurück zum Hauptartikel: [[Projekt_Alf_–_Mobile_Robotik|Projekt Alf]]