ASF Gruppe A4 - SoSe17

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen

Ziel des Praktikums

Roboter der Gruppe A4 SoSe17 auf der Teststrecke

Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik stand bei uns das Informatikpraktikum unter Leitung von Prof. Schneider auf dem Stundenplan. In diesem Praktikum ging es darum, ein Auto aus Lego Mindstorms NXT zu bauen und die Programmierung mit Hilfe der Progranne Matlab und Bricx Command Center zu realisieren Das Ziel ist es ein Auto zu bauen, dass die Spurverfolgen kann, ohne die Fahrbahn zu verlassen.

Das Team

Tim Leonard Bexten: Programmierung, Konstruktion

Timo Schmidt: Konstruktion, Lego Digital Designer, Dokumentation

Valentin Joshua Schniederkötter: Programmierung, Dokumentation

Konstruktion des Fahrzeuges

Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten. An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen. Die Kamera, die zur Erfassung der Spur dient, sitzt so weit wie es die restliche Konstruktion zulässt, rechts. Somit wird ein verlieren der Spur weitestgehend vermieden.




Fahrzeugkennwerte

Parameter Wert
Fahrzeuglänge 290 mm
Fahrzeugbreite 160 mm
Fahrzeughöhe 190 mm
Spurweite vorne 130 mm
Spurweite hinten 130 mm
Achsabstand 190 mm
Max. Radeinschlagwinkel rechts 40°
Max. Radeinschlagwinkel links 40°
Max. Geschwindigkeit 1,5 km/h

Programmablaufplan

Feder

Wie in der Grafik zu sehen ist besteht unser Programm aus 2 wesentlichen Tasks (Programmteilen). Diesen können von dem NXT parallel ausgeführt werden. Des Weiteren Filtern wir unsere Messwerte (die von der Kamera aufgenommen Blobs) mit einem Tiefpassfilter.