ASF Gruppe A3 - SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 7. Juli 2017, 09:49 Uhr

Kurze Vorstellung des Praktikums

In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von Prof. Schneider gab es das spannende Thema des autonomen Fahrens.
Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus Lego Mindstorms) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke absolvieren zu lassen. Es sollte dem echten Leben nahe sein. Somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von Matlab und NXC realisiert.

Lernziel des Praktikums

- Prinzipiellen Aufbau mechatronischer Systeme kennen zu lernen
- Konstruieren eines Autos mit Lego Mindstorms
- Kennlernen und einarbeiten der Programme Matlab und NXC
- Darstellung von Grafen in Matlab
- Überschaubaren Quellcode schreiben
- Kennenlernen des Ultraschallsensors und der NXCam
- Kennlernen der Filter Gleitender Mittelwertfilter, Tiefpassfilter und erzeugen gefilterter Messwerte
- Einblick in die Regelungstechnik des PD- Reglers
- Präsentieren der Aufgaben
- Arbeiten im Team

Teammitglieder der Gruppe A3

Maximilian Bröer
- Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentation der Programme

Fabian Nawrath
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab und NXC

Nadine Schwenke
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages

Das Fahrzeug

Das Fahrzeug wird an der Hinterachse angetrieben. Dafür sitzt ein Motor (Bild 2) am hinteren Teil des Autos und übersetzt über ein Zahnrad(Getriebe), über das Differential den Antrieb auf die Achse. Das Differential ermöglicht die Wendigkeit bei Kurvenfahrten.

Die Lenkung an der Vorderachse wird ebenfalls über einen Motor (Bild 3), der das Fahrzeug nach links und rechts steuert, realisiert. Der Lenkeinschlag soll auf 40 Grad beschränkt werden.

Fahrzeugparameter

Parameter	Wert
Länge	280 mm
Breite	140 mm
Spurweite (vorn)	113 mm
Spurweite (hinten)	110 mm
Achsabstand	185 mm
Max. Lenkeinschlag	40 °

Programmablaufplan

→ zurück zum Hauptartikel: Informatikpraktikum 2 SoSe17

@@ Zeile 2: / Zeile 2: @@
 ----
+[[Datei:Totalansicht.jpg|mini|Gesamtansicht des Fahrzeugs]]
 In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]] gab es das spannende Thema des [https://de.wikipedia.org/wiki/Autonomes_Fahren autonomen Fahrens]. <br/>
 Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus [https://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms Lego Mindstorms]) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke absolvieren zu lassen. Es sollte dem echten Leben nahe sein. Somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von [https://de.wikipedia.org/wiki/Matlab Matlab] und [https://de.wikipedia.org/wiki/Not_eXactly_C NXC] realisiert. <br/>
@@ Zeile 37: / Zeile 37: @@
 ==  Das Fahrzeug ==
+[[Datei:Motor_und_Getriebe.jpg|mini|Bild 2: Motor und Differential]]
 Das Fahrzeug wird an der Hinterachse angetrieben. Dafür sitzt ein Motor (Bild 2) am hinteren Teil des Autos und übersetzt über ein Zahnrad(Getriebe), über das Differential den Antrieb auf die Achse. Das Differential ermöglicht die Wendigkeit bei Kurvenfahrten. <br/>
+[[Datei:Frontlenkung.jpg|mini|Bild 3: Frontlenkung über Motor]]
 Die Lenkung an der Vorderachse wird ebenfalls über einen Motor (Bild 3), der das Fahrzeug nach links und rechts steuert, realisiert. Der Lenkeinschlag soll auf 40 Grad beschränkt werden. <br/>
@@ Zeile 48: / Zeile 48: @@
 ! style="width:50%"| Parameter      !!  style="width:40%"|Wert
 |-
-| Länge                             ||style="text-align:right"|
+| Länge                             ||style="text-align:right"| 280 mm
 |-
-| Breite                            ||style="text-align:right"|
+| Breite                            ||style="text-align:right"| 140 mm
 |-
-| Spurweite (vorn)                  ||style="text-align:right"|
+| Spurweite (vorn)                  ||style="text-align:right"| 113 mm
 |-
-| Spurweite (hinten)                ||style="text-align:right"|
+| Spurweite (hinten)                ||style="text-align:right"| 110 mm
 |-
-| Achsabstand                       ||style="text-align:right"|
+| Achsabstand                       ||style="text-align:right"| 185 mm
 |-
 | Max. Lenkeinschlag                ||style="text-align:right"| 40 °
-|-
-| Max. Geschwindigkeit              ||style="text-align:right"|
 |}
@@ Zeile 66: / Zeile 64: @@
 == Programmablaufplan ==
-[[Datei:LängsregelungA3.png|400px]]
+[[Datei:LängsregelungA3.png|x500px]]
+[[Datei:QuerregelungA3.png|x500px]]
 ----
 → zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes Fahren SoSe17|Informatikpraktikum 2 SoSe17]]