ASF Gruppe A2 - SoSe18: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 8. August 2018, 13:24 Uhr

Im Informatikpraktikum 2 im SoSe 18 war es unsere Aufgabe aus einem „Lego Mindstorms NXT“ [1] ein Fahrzeug mit autonomer Spurführung zu bauen und zu programmieren. Der Roboter soll eine Linie erkennen und dieser folgen. Die Programmierung der Software wurde mit NXC realisiert.

Bauteile

NXT-Brick

Im NXT-Brick ist der Hauptmocrocontroller verbaut. Dieser stellt das Gehirn des Roboters dar und bekommt von den Sensoren alle Messwerte. Damit kann er die Motoren des Roboters anzusteuern.

Kamera

Die NXTCam v4 von Mindsensors erledigt die Spurerkennung. Sie wird über ein standard Kabel an einen Sensorport angeschlossen. Der in der Kamera integrierte Microchip zur Bilderkennung wurde so konfiguriert dass er die Linie erkennt und die Position dieser an den Brick weitergibt.

Motoren

Der Roboter verwendet zwei NXT standard Servomotoren. Einer als Fahrmotor und der zweite kontrolliert die Lenkung.

Programmablaufplan

Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm. Dieser besteht aus drei Teilen.

Der erste Teil ist das Hauptprogramm. Dieses enthält das Multitasking welches die Tasks "Querregelung" und "Längsregelung" aufruft. Die Querregelung lest die Kamera aus und steuert die Lenkung. Die Längsregelung steuert die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag.

Erstellt wurde der PAP mit dem „PaP-Designer“ [2]

Alle Projektunterlagen sind auf dem "SVN" [3] (Zugangsbeschränkung) gespeichert

YouTube Video

Hier ist unser "You Tube Video"[4]

Linkverzeichnis

↑ Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT
↑ Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html
↑ Projektunterlagen auf SNV https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_2/trunk/Gruppen/SoSe2018/MTR_Inf2P_A2/
↑ You Tube Video https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE

→ zurück zum Hauptartikel: Informatikpraktikum 2 SoSe18

[1] Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT

[2] Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html

[3] Projektunterlagen auf SNV https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_2/trunk/Gruppen/SoSe2018/MTR_Inf2P_A2/

[4] You Tube Video https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE

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-Im Informatikpraktikum 2 im SoSe 18 war es unsere Aufgabe aus einem [http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT „Lego Mindstorms NXT“ <ref> Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT </ref>] ein Fahrzeug mit autonomer Spurführung zu Bauen.
 [[Datei:Roboterauto1.JPG|500px|thumb|right|Der Roboter]]
+Im Informatikpraktikum 2 im SoSe 18 war es unsere Aufgabe aus einem [http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT „Lego Mindstorms NXT“ <ref> Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT </ref>] ein Fahrzeug mit autonomer Spurführung zu bauen und zu programmieren. Der Roboter soll eine Linie erkennen und dieser folgen. Die Programmierung der Software wurde mit NXC realisiert.
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 == Bauteile ==
-[[Datei:Roboterkomponenten.jpg|300px|thumb|right|Bauteile]]
+[[Datei:RoboterautoKamera.JPG|300px|thumb|right|NXTCam v4]]
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-'''Aktuatoren'''
+'''Motoren'''
 Der Roboter verwendet zwei NXT standard Servomotoren. Einer als Fahrmotor und der zweite kontrolliert die Lenkung.
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 == Programmablaufplan ==
-Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm.Dieses Besteht aus drei Funktionen:
+Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm. Dieser besteht aus drei Teilen.
-'''1.	main:''' Die main-Funktion beinhaltet neben der Endlosschleife in der die beiden Unterfunktionen aufgerufen werden, auch den Torschuss, die Torauswahl und die Infrarot Sensor Kalibrierung.
+Der erste Teil ist das Hauptprogramm. Dieses enthält das Multitasking welches die Tasks "Querregelung" und "Längsregelung" aufruft.
+Die Querregelung lest die Kamera aus und steuert die Lenkung. Die Längsregelung steuert die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag.
-'''2.	ballsuche:''' Die Unterfunktion „ballsuche“ lässt den Roboter solange mit der dem Infrarot Sensor entnommenen und berechneten Lenkung auf den Ball zufahren, bis die Intensität des Infrarot Signals stärker ist als der bei der Kalibrierung festgelegte Wert.
-'''3.	zumTorDrehen:''' Diese Unterfunktion liest durchgehend den Wert des Kompass Sensors aus und lässt den Roboter solange drehen bis er mit der Richtung des Tors übereinstimmt.
 Erstellt wurde der PAP mit dem [http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html „PaP-Designer“ <ref> Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html </ref>]
-[[Datei:Roboter Hauptprogramm.png|none|mini|Hauptprogramm]]
+[[Datei:RoboterautoMain.png|none|mini|Hauptprogramm]]
-[[Datei:Ballsuche.PNG|none|mini|Ballsuche]]
+[[Datei:RoboterautoQuerregelung.png|none|mini|Querregelung]]
-[[Datei:ZumTorDrehen.PNG|none|mini|Drehung zum Tor]]
+[[Datei:RoboterautoLängsregelung.png|none|mini|Längsregelung]]
-== Programmierung ==
+Alle Projektunterlagen sind auf dem [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_2/trunk/Gruppen/SoSe2018/MTR_Inf2P_A2/ "SVN"  <ref> Projektunterlagen auf SNV https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_2/trunk/Gruppen/SoSe2018/MTR_Inf2P_A2/ </ref>] (Zugangsbeschränkung) gespeichert
-Die hier gezeigt Umsetzung des PaP wurde mittels BricxCC programmiert, wobei es sich um eine für die Lego NXT Serie optimierte Lobby für die Programmiersprache C handelt. Sie beinhaltet alle im PAP aufgeführten Funktionen als Tasks.
-[[Datei:quellcode_main.PNG|none|mini|Hauftprogramm]]
-Alle Projektunterlagen sind auf dem [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Gruppen/Gruppen_WS1718/A3/Projektunterlagen/ "SVN"  <ref> Projektunterlagen auf SNV https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Gruppen/Gruppen_WS1718/A3/Projektunterlagen </ref>] (Zugangsbeschränkung) gespeichert
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 Hier ist unser
-[https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE "You Tube Video"<ref> You Tube Video https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE </ref>]
+[https://www.youtube.com/watch?v=gdp6ULtNJyM "You Tube Video"<ref> You Tube Video https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE </ref>]
+== Linkverzeichnis ==
+<references />
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+----
+→ zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes_Fahren_SoSe18|Informatikpraktikum 2 SoSe18]]
-== Linkverzeichnis ==
-<references />