ASF Gruppe A1 - SoSe17

Aus HSHL Mechatronik
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Das Ziel des Praktikums ist es, einen Roboter zu konstruieren, der mit Hilfe der Kamera eine Strecke abfährt und die Spur automatisch hält.

Unser Roboter

Dieses Ziel wird erreicht, indem kleinere Ziele schrittweise erreicht werden.

Vermittelte Praktikumsinhalte

• Konstruieren eines Auto mit Hilfe von Lego Mindstorms
• Einarbeiten in die Programme Matlab und NXC
• Kennenlernen von Roboter, Sensoren und Aktoren
• Darstellen von Kennwerten in Grafen mit Matlab
• Erzeugen von gefilterten Messwerten
• Einblick in die Reglungstechnik (PD-Regler)
• Erstellen eines übersichtlichen Quellcodes
• Präsentation der Eigenarbeit
• Konzeptentwicklung und Planung einzelner Aufgaben
• Teamwork

Teammitglieder der Gruppe A1

Marcel Bröckelmann
• Konstruktion des Fahrzeuges
• Visualisierung des Fahrzeuges mit LegoDesigner
• Programmentwicklung mit Matlab

Thomas Miska
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Entwickeln eines Konzeptplanes
• Videoaufnahme und Bearbeitung

Mareen Rehberg
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Visualisierung des Konzeptplans mit PAPDesigner
• Verfassen des Wiki-Beitrages

Fahrzeug: Aufbau und Kennwerte


Parameter Wert
Fahrzeuglänge 290 mm
Fahrzeugbreite/Spurweite 160 mm
Fahrzeughöhe (mit Kabel) 178 mm
Achsabstand 215 mm
Sitz der Kamera 80 mm
Übersetzung dreifach
Übertragenes Drehmoment 18.67 mNm
max. Geschwindigkeit ca. 2.5 Km/h

Konzept

Unser Hauptprogramm ist aufgeteilt in 3 Unterprogramme die gleichzeitig ausgeführt werden. Diese Unterprogramme sind die Längsregelung, die Querregelung und die Ausführung der Kamera. Die Längsregelung ist für das Vorwärtsfahren verantwortlich. Die Querregelung für das Lenken. In dem Pogramm Kamera wird die Verbindung zur Kamera hergestellt. Dort wird auch das Kamerabild ausgewertet. Das Programm ruft ein weiteres Unterpgrogramm auf, welches die Filterwerte berechnet.

Berechnung der Filterwerte
Kamera
Querregelung
Längsregelung
Hauptprogramm































YouTube Video

https://youtu.be/jwJAHthybbA



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