AMR 2013

Aus HSHL Mechatronik
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Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.


Systemübersicht

Konstruktion

Fahrgestell

Aktuatorenschalter

Motor

Empfängermodul

Fahrtenregler

Servo

Hall-Verteiler

Akku

Verkabelung

Anschlussplatine

Karosserie

Adapterplatine

Anschlüsse an der Adapterplatine

NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.

Stecker auf Adapterplatine Funktion Pin Auf Stecker Pin-Funktion Pin auf dSPACE DS1104
J1 5V DC 1 Vcc = 5V
2 GND
J2 Spannungsversorgung der Kamera 1 Vcc
2 GND
J3 Steuersignal der blauen LED-Diode

(Fernbedienungseingriff)

1 Vcc
2 GND
3 Steuersignal IO15, B-27
J4 Eingang der Hall-Signale vom Motor 1 NC
2 Hall-Signal A IO6, A-31
3 Hall-Signal B IO7, B-31
4 Hall-Signal C IO8, A-30
5 GND
J5 Infrarotsensor 3 hinten rechts 1 Vcc
2 GND
3 Analogausgang des Sensors , A-44
J6 Infrarotsensor 2 hinten seitlich 1 Vcc
2 GND
3 Analogausgang des Sensors , B-46
J7 Ultraschallsensor 1 vorne links 1 GND
2 Triggersignal des Sensors , A-16
3 Triggersignal des Sensors , A-16
4 Echosignal des Sensors , A-7
5 Vcc
J8 Ultraschallsensor 2 vorne rechts 1 GND
2 NC
3 Triggersignal des Sensors ,
4 Echosignal des Sensors ,
5 Vcc
J9

Gyrosensor

Rechner

dSPACE DS1104 RCP

Kamera

LIDAR

IR-Sensoren

Lichter

Anschlussplatine der Lichter

Powerpanel

Schaltung und Layout

Aufladen der Akkus

Verkabelung