AMR: Autonome Navigation mit einem JetBot ROS AI Roboter: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 29. Oktober 2023, 21:19 Uhr
| Autor: | Neaz Mahmud |
| Art: | Projektarbeit |
| Modul: | Project Work (ELE-B-2-7.02) |
| Dauer: | 09.10.2023 - xx.yy.2024 |
| Arbeitszeit: | TBD |
| Betreuer: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
| Prüfungsform: | Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 10-50 Seiten) und mündliche Prüfungsleistung (Präsentation, 15 Minuten) |
| Mitarbeiter: | Marc Ebmeyer, Tel. 847 |
Einführung
Seit über 2 Jahren arbeiten wir mit der Arbeitsgruppe Robotik und autonome Systeme an der autonomen Navigation eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF, s. Abb. 1) mit der Firma Hanning zusammen. Für die Weiterentwicklung benötigen wir studentische Hilfe.
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das bestehende System
- Überprüfung und Verbesserung der bestehenden Dokumentation
- Ansteuerung des FTS
- Geregelte autonome Indoor Navigation des FTF
- Vermessung und Bewertung der Güte der Fahrt mit dem bestehenden Referenzsystem.
- Test und wiss. Dokumentation im HSHL-Wiki
Anforderungen
Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.
- Umgang mit Linux
- C-Programmierung
- Dokumentenversionierung mit SVN
- Optional: Simulation mit WeBots
- Optional: Umgang mit ROS2
- Optional: Partikel Filter SLAM
Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider
- Projektvorstellung im Wiki
- Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
- Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
Getting Started
- Praxissemester von N. Heiber
- Projektarbeit von B. Dilly
- Lesen Sie die ROS2-Tutorials
- Installation von Linux und ROS2 [1]
Softwarestand
Verwenden Sie ausschließlich diese Software:
- Ubuntu: 22.04.3 LTS
- ROS2: Humble Hawksbill
- Webots: R2023b
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