AEP Gruppe B4 - SoSe18: Unterschied zwischen den Versionen
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Bevor mit dem Programmieren begonnen werden konnte, musste zuerst ein Fahrzeug konstruiert werden. Um die aktuelle Position sowie die passende Parklücke zu finden wurden verschiedene Sensoren und Aktuatoren verbaut. | |||
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Der NXT-Baustein ist das Herzstück des Fahrzeugs. Hier sind alle Sensoren und Motoren angeschlossen. Auf dem NXT werden die Programme geladen und ausgeführt. | |||
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Der Roboter verfügt über zwei Elektromotoren. Einer wird zum fortbewegen des Fahrzeugs verwendet und der andere dient der Lenkung. Bei den Motoren handelt es sich um LEGO-Servomotoren, die einen Elektromotor sowie einen Rotationssensor integriert haben. | |||
Die Servomotoren können mit verschiedenen Geschwindigkeiten betrieben werden sowie mithilfe des Sensors genau ausgerichtet werden. | |||
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Version vom 20. Juni 2018, 16:26 Uhr
Einleitung
Das Modul Informatik II im SS 18/19 des Studiengangs Mechatronik an der HSHL beinhaltet ein Praktikum unter der Leitung von Prof. Schneider. Das Praktikum ist in 3 Gruppen unterteilt, die verschiedene Aufgaben zu lösen haben. Als Mitglieder der Gruppe B war es unsere Aufgabe, einen Roboter zu konstruieren und zu programmieren, der autonom in einer Parklücke einparken kann, die 1,5 Mal so groß ist wie die Länge des Fahrzeugs. Für die Programmierung verwenden die Studierenden die Programme "Matlab" und "Simulink".
Zur Umsetzung des Projekts steht das Lego MindstormsTM Baukastensystem des Spielzeugherstellers LegoTM zur Verfügung.
Teammitglieder der Gruppe B4
Kevin Hustedt
Alessio Cebeci
Henning Hoffmeier
Lernziele und Aufgaben im Praktikum
• Konstruieren eines fahrzeugähnlichen Roboters mit Hilfe von Lego
• Einarbeiten in die Programmiersoftware Matlab & Simulink
• Pflege des Dateimanagementsystems "SVN"
• Grafische Darstellung von Messwerten
• Programmierung mit Matlab & Simulink
• Erstellung einer Funktion zum autonomen Einparken
• Regelmäßige Präsentation der Ergebnisse
• Erstellung eines Wiki Artikels
Hardware
Bevor mit dem Programmieren begonnen werden konnte, musste zuerst ein Fahrzeug konstruiert werden. Um die aktuelle Position sowie die passende Parklücke zu finden wurden verschiedene Sensoren und Aktuatoren verbaut.
NXT-Baustein
Der NXT-Baustein ist das Herzstück des Fahrzeugs. Hier sind alle Sensoren und Motoren angeschlossen. Auf dem NXT werden die Programme geladen und ausgeführt.
Aktuatoren
Der Roboter verfügt über zwei Elektromotoren. Einer wird zum fortbewegen des Fahrzeugs verwendet und der andere dient der Lenkung. Bei den Motoren handelt es sich um LEGO-Servomotoren, die einen Elektromotor sowie einen Rotationssensor integriert haben. Die Servomotoren können mit verschiedenen Geschwindigkeiten betrieben werden sowie mithilfe des Sensors genau ausgerichtet werden.
Sensoren
• Gyrosensor -> Ermittlung der aktuellen Lage des Fahrzeugs
• Ultraschallsensor -> Erfassen der passenden Parklücke für das Fahrzeug
Fahrzeugparameter
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Länge in mm | 270 |
| Breite in mm | 150 |
| Höhe in mm | 120 |
| Spurweite in mm | 110 |
| Länge Parklücke in mm | 405 |