AEP Gruppe B2: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 3. Juli 2014, 11:39 Uhr

Im SoSe14 wurde im Rahmen des Informatikpraktikums II die Aufgabe gestellt, ein autonom einparkendes Fahrzeug zu entwickeln. Als Grundlage diente ein Lego_Mindstorms_NXT. Entwickelt wurde dieses Fahrzeug von Dominik Bräker, Nina Gorski und Sebastian Henneböhl.

Aufbau

Das Fahrzeug wurde zunächst mit einer 1:1 Übersetzung über eine Kette zu einem Differential angetrieben, allerdings erwies sich diese Art von Antrieb als zu störanfällig und wurde durch einen 1:1 Zahnradantrieb zu einem Differential ersetzt. Die Lenkung wurde zunächst von Zahnräder übersetzt, welches allerdings Aufgrund der Genauigkeit durch eine Direktlenkung ersetzt wurde.

Es wurden neben dem NXT-Baustein an sich ein Antriebs- und ein Lenkungsmotor, ein Gyrosensor, ein Abstandssensor und ein Differential verbaut.

Die Abmessungen betragen:

Fahrzeuglänge: 31mm

Fahrzeugbreite: 15,5mm

Spurweite vorn: 12mm

Spurweite hinten: 12mm

Achsabstand: 22mm

Max. Radeinschlagswinkel Linkseinschlag: 20°

Max. Radeinschlagswinkel Rechtseinschlag: 20°

Bauplan

Hier ist der Bauplan für den LEGO Digital Designer zu finden. Datei:AEP Gruppe B2.lxf.zip

Software

Programmiert wurde der NXT mithilfe von Matlab 2014a 32-Bit und RWTH_Aachen_Toolbox_meets_NXT.

Konzept

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

Tipps:

Quellcode absetzen (s.o.)
Inhalt ist übnersichtlich
Teammitglieder auf USER-Seite verlinken
Veröffentlichen Sie nicht den Quelltext, sondern das Konzept und die PAP. Sonst kopieren in einem Jahr alle Studierenden Ihren Quelltext.

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@@ Zeile 31: / Zeile 31: @@
 == Konzept ==
 [[Datei:AEP Gruppe B2 UML.jpg|750px]]
-== Quellcode (Auszug)==
-<syntaxhighlight lang="matlab" style="background-color: #EFF1C1; font-size:larger">
-Parameter eingeben
-  power = 50;
-  durchmesser = 0.056; %im Meter
-  radumfang = durchmesser * pi;
-  fahrzeuglaenge = 0.32; %in m
-  luecke = fahrzeuglaenge * 1.3; %1,5 fache größe des fahrzeugs
-  lueckegrad = round(luecke/radumfang * 360);
-  strecke = 1; %in m
-  StreckeVorfahren = 0.1; % 10 cm vorfahren
-  grad  = round(strecke/radumfang * 360);       %2046 ;    % 2046,28 Grad(errechnet durch den Radumfang) entspricht 1m
-Motorfunktionen
-  motorA = NXTMotor(MOTOR_A, 'Power',  power, 'TachoLimit', 0,'SmoothStart', true); %% Unendlich lange fahren
-  motorC = NXTMotor(MOTOR_C,'HoldBrake');
-  motorA.SendToNXT();
-  motorC.SendToNXT();
-Motor vorbereiten
-  bParklueckeGefunden = false;
-  XStart =0;
-Parlücke suchen
-  while(bParklueckeGefunden == false)
-Messwerte holen
-    if (distance < 15) % Parklücke besetzt
-    else
-        % Parklücke frei
-        if LueckenLaenge > luecke
-            bParklueckeGefunden = true;
-        end
-    end
-  end
-cm vorfahren
-  motorA = NXTMotor(MOTOR_A, 'Power',  power, 'TachoLimit', round(StreckeVorfahren/radumfang * 360)); %% Unendlich lange fahren
-  motorA.SendToNXT();
-  motorA.WaitFor();
-Einparken State Machine
-Gyro reset -> Winkel = 0
-  CalibrateGyro(nGyroPort, 'AUTO');
-  pause(1) % NICHT BEWEGEN
-Erst jetzt wieder Motor an!!!!
-  nState = 1;
-  bEinparkenErfolgreich = false;
-  while(bEinparkenErfolgreich==false)
-    switch nState
-        case 1
-                nState = 2;
-        case 2
-                nState = 3;
-        case 3
-                nState = 4;
-        case 4
-            NXT_PlayTone(440, 100); % Fanfare
-            bEinparkenErfolgreich = true;% Parkvorgang abgeschlossen
-    end
-  end;
-</syntaxhighlight>