AEP Gruppe B2

Vorderansicht

Im SoSe14 wurde im Rahmen des Informatikpraktikums II die Aufgabe gestellt, ein autonom einparkendes Fahrzeug zu entwickeln. Als Grundlage diente ein Lego_Mindstorms_NXT. Entwickelt wurde dieses Fahrzeug von Dominik Bräker, Nina Gorski und Sebastian Henneböhl.

Aufbau

Seitenansicht

Das Fahrzeug wurde zunächst mit einer 1:1 Übersetzung über eine Kette zu einem Differential angetrieben, allerdings erwies sich diese Art von Antrieb als zu störanfällig und wurde durch einen 1:1 Zahnradantrieb zu einem Differential ersetzt. Die Lenkung wurde zunächst von Zahnräder übersetzt, welches allerdings Aufgrund der Genauigkeit durch eine Direktlenkung ersetzt wurde.

Es wurden neben dem NXT-Baustein an sich ein Antriebs- und ein Lenkungsmotor, ein Gyrosensor, ein Abstandssensor und ein Differential verbaut.

Die Abmessungen betragen:

Fahrzeuglänge: 31mm

Fahrzeugbreite: 15,5mm

Spurweite vorn: 12mm

Spurweite hinten: 12mm

Achsabstand: 22mm

Max. Radeinschlagswinkel Linkseinschlag: 20°

Max. Radeinschlagswinkel Rechtseinschlag: 20°

Bauplan

Hier ist der Bauplan für den LEGO Digital Designer zu finden. Datei:AEP Gruppe B2.lxf.zip

Software

Programmiert wurde der NXT mithilfe von Matlab 2014a 32-Bit und RWTH_Aachen_Toolbox_meets_NXT.

Konzept

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

Tipps:

• Quellcode absetzen (s.o.)
• Inhalt ist übnersichtlich
• Teammitglieder auf USER-Seite verlinken
• Veröffentlichen Sie nicht den Quelltext, sondern das Konzept und die PAP. Sonst kopieren in einem Jahr alle Studierenden Ihren Quelltext.

YouTube Video

Autonomes Einparken - Team B2

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