AEP: Einparken

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Niklas Reeker, Oliver Scholze
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Einleitung

In diesem Kapitel wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs zu Beginn des Wintersemesters 23/24 ermittelt. Des Weiteren werden alle Änderungen beschrieben, die zu einem lauffähigen Einparkalgorithmus führen.

Projektplanung

Hier werden sämtliche Sprint Ordner verlinkt, in denen die A3 Blätter und andere relevante Daten enthalten:

Inbetriebnahme

Ziel-Zustand

Ziel-Zustand - Sprint1

AEP - Parameter

In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.

Sensordaten

Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.

Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung
Tabelle: Überprüfung der Sensordaten
1 SenVx_sx_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 - 2 m 2 m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Strecke ist negativ
2 SenGier_psi_filt_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
3 SenAbs_xVR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
4 SenAbs_xHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
5 SenAbs_yHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
6 SenAbs_yHL_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))

Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs

Hier werden die Basisdaten überprüft und in der Tabelle notiert. Zusätzlich werden die Ist-Werte eingetragen und mit den Soll-Werten (die selbst ermittelt werden) verglichen. Sollten diese nicht übereinstimmen, werden die Parameter in der Software sofort angepasst. Hinweis: Die Parameter werden nicht zusätzlich erklärt, da diese in den nützlichen Links und der Software ausführlich erklärt sind. Außerdem werden die Berechnungen nicht aufgeführt, da diese ebenfalls in den nützlichen Links beschrieben ist.

Dateiname File Revision by
Tabelle: Parameter Dateien
param_AEP.m Datei: [1] 7759 Weiran Wang
param_CAR.m: [2] 5326 Stefan Arndt

Für ein einheitlichen Verständnis für die Abmessung des Fahrzeugs, wird die folgende Abbildung aufgeführt. Darauf wird das Fahrzeug abgebildet, sowie relevante Parameter für die pram.CAR.m Datei eingezeichnet.

Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung Änderung erfolgt (Soll i.O.)
Tabelle: Überprüfung der konstanten Eingangsparameter des Fahrzeugs
1 PAR_AEP_Measure_or_Park Niklas Reeker 17.10.2023 2 2 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Auswahl zwischen Einparken oder Parklücke messen -
2 PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 5,21m 5,2m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird. -
3 PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,415m 0,5m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
4 PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3 0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
5 PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1 undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
6 PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,3 -0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
7 PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0 0 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
8 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,4014rad (-23°) -0,3839rad (-22°) n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
9 PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
10 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,4014rad (23°) 0,4363rad (25°) n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
11 PAR_AEP_IR_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,02m 0,02m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
12 PAR_AEP_IR_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,299m 0,3m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
13 PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,5738rad 0,6957rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Ist entspricht 32,88° und soll entspricht 39,86°, Fahrzeugbreite ist von 0,2m auf 0,29m gestiegen durch Bumper i.O.
14 PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,6988m 0,8342m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat. i.O.
15 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,03m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
16 PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3% undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
17 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,2075m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
18 PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,95m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
19 PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,225m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
20 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,0255rad -0,0087rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert) i.O.
21 PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,43m 0,5m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
22 PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1m 0,12m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
23 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,085 0 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht 4,9° i.O.

Anpassung des Offline- und Online-Modells

In den Simulink Modellen müssen Anpassungen erfolgen, damit die Geirrate korrekt ausgegeben werden kann. In den folgenden Kapiteln wird dies ausführlich erläutert.

Die Gierrate ist für das autonome Einparken von relevanz, da der Winkel bei dem Einparkvorgang für den Zustandswechsel auslöst.


Die Verarbeitungskette ist im Sommersemester angepasst worden. In dem folgenden Beitrag werden die einzelnen Funktionen der Verarbeitungskette dargestellt.

Anpassung des Ofline-Modells

Im Offline-Modell sind Anpassungen notwendig, da in dem SAB-Block der Gierrate eine Verarbeitungskette für reale Sensorwerte implementiert wurde. Da diese Verarbeitungskette keinen Sinn hat bei simulierten Sensorwerten, wird in dem SenGier Block der Geirratensensor simuliert, sodass die Verarbeitungskette in der Simulation geprüft werden kann.

Dafür werden zwei Sensorwerte ADC_eing_Offset_f64 und ADC_eing_Gyro_f64 in den SenGier Block verschoben. Das hat zur Folge, dass der SabGier Block inentisch zu dem Online mOdell wird und damit keine unterschiede mehr bestehen.

Anpassung des Online-Modells

Nützliche Links

→ zum Artikel Einparkalgorithmus: AEP - Einparkalgorithmus
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik
→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: AEP - Einparksensorik

Mögliche Software

  • Matlab 2019b
  • Matlab Simulink 2019

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