2D SLAM mit GMapping

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: offen
Betreuer: Prof. Schneider
Art: offen
Projektlaufzeit:

Abb. 1: SLAM Karte des Xiaomi RoborockS50

Thema

SLAM ist ein Verfahren mit dem sich moderne Haushaltsroboter selbst lokalisieren und dabei eine digitale Karte des Umfeldes erstellen.

Ziel

Im Rahmen dieser Projektarbeit soll ein SLAM Algorithmus nach dem Prinzip des Grid-Based FastSLAM (kurz GMApping) implementiert und evaluiert werden. Bei GMapping handelt es sich um ein Raster oder Koordinatennetz basiertes Partikelfilterverfahren nach Rao und Blackwell.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur
  2. Entwicklung von Kriterien zur Bewertung von SLAM Verfahren
  3. Vergleich aktueller Systeme anhand der Kriterien (morphologischer Kasten)
  4. Empfehlung der Top 3 SLAM-Verfahren.
  5. Kür: Welche Verfahren werden in den Haushaltsrobotern angewendet?
  6. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
  7. Präsentation der Ergebnisse

Anforderung

  • Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
  • Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
  • Projektvorstellung im Wiki


Getting Started

Literatur

SLAM allgemein

Partikelfilter

GMapping

Weblinks

Siehe auch

  1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
  2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit



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