Regelung des Radschlupfes eines Modellautos
Autoren: Mario Wollschläger, Lukas Honerlage
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Einleitung
Bei dem vorliegenden Artikel handelt es sich um ein Projekt aus dem Praktikum angewandte Elektrotechnik des Studiengangs Business and Systems Engineering (BSE). Ziel des Projektes ist es den Radschlupf eines Modellautos zu Regeln. Hierfür wird die Raddrehzahl über Sensoren erfasst. Die erfassten Daten speisen eine Regelungsalgorithmus, welcher auf einem Mikrokontroller ausgeführt wird. Basierend auf dem Ergebnis des Algorithmus wird in die Motoransteuerung eigegriffen um den Regelkreis zu schließen.
Das Projekt wird nach dem V-Modell durchgeführt.
Anforderungen
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 2 | Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 3 | Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 4 | Am Ausgang müssen
zur Verfügung stehen. |
Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 5 | Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 6 | Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden). | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 7 | Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 8 | Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
| 9 | Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden. | Prof. Göbel | 07.06.2017 | Prof. Schneider | 08.06.2017 |
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Komponentenspezifikation
Programmierung
Komponententest
Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
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