Navigation eines FTF mit ROS2

Autor: Yannick Schmidt
Art: Projektarbeit
Dauer: April - September 2022
Betreuer: Prof. Schneider

Thema

Das Thema der Projektarbeit ist es das Fahrerlose Transportfahrzeug mit ROS2 zu navigieren

Aufgabenstellung

• Einarbeitung in ROS 2 und die FTF Hardware
• Optimierung der Navigation in der WeBots Simulation
• Inbetriebnahme der FTF Sensoren
• Sicherer Betriebszustand und Notaus
• Ansteuerung der FTF Aktoren
• Schnittstelle ROS2 zum FTF herstellen
• Navigation des FTF in einer realen Umgebung
• Ausblick auf Optimierungspotential
• Dokumentation der Erkenntnisse in einem Wiki Artikel

Anforderungen an die Projektarbeit

1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

Ansteuerung der FTF Aktoren

Motoren

CANopenLinux

Zur Ansteuerung der Motoren wird eine CANopen Node mit der ID=3 eröffnet.
Dazu muss zunächst die CAN Schnittstelle zugewiesen werden:
sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000

Anschließend wird die Node erstellt:
canopend can0 -i 3 -c "local-/tmp/CO_command_socket"

Der CANBus kann mit candump can0 ausgelesen werden.

Mit cocomm "<node> <r/w> <index> <subindex> <datatype> <value>" können Befehle gesendet/ausgelesen werden.

Projektunterlagen

Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.

YouTube Video

Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:

Literatur

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