AlphaBot: Antriebsmotoren ansteuern

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Inhalt des dritten Termins

• Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
• Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
• Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
• Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm$.
• Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

• E13_Photo_Interrupter_Sensor
• E14_Wheel_Encoders

Hausaufgaben bis zum 3. Termin

1. Fahre 1s geradeaus.
2. Drehe den AlphaBot um 90° nach rechts.
3. Wiederhole die Sequenz 4x, so dass der AlphaBot ein Quadrat fährt.

Musterlösung

• Tipp 1
• Tipp 2
• Lösung

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