Kommunikation Raspberry Pi mit ROS2

Autoren: Jonas Gerken
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Praxissemester
Projektlaufzeit: 02.11.2021 - 20.02.2022

Abb 1: Kommunikation zwischen Maste-Node und Slave-Node

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt die Kommunikation von einem Raspberry Pi(RPi) mit dem Robot Operating System2 (ROS2). In Abb. 1 sind die Nodes master und slave zu sehen, welche auf der RPi ausgeführt werden. Über die Topics, wie cmd_vel oder die SONAR-Topics, kommunizieren die Nodes mit einander. Dazu wird erklärt, wie ein Raspberry Pi mit einem PC über Secure Shell (SSH) verbunden werden kann und wie der AlphaBot über den RPi und ROS2 gesteuert wurde. Außerdem wird beschrieben was es für grafische Anzeige Möglichkeiten unter ROS2 gibt.

Aufgabenstellung

Das Ziel war es einen AlphaBot mit ROS2 zu programmieren und fahren zu lassen, damit er Hindernisse mit Infrarotsensoren und dem Ultraschallsensor umfahren kann.

Projektplanung

Abb 2: Projektplan

Funktionale Anforderungen

F1	Der AlphaBot muss Hindernisse mit Infrarotsensoren erkennen können.
F2	Der AlphaBot muss Hindernisse mit einem Ultraschallsensor erkennen können.
F5	Der Ultraschallsensor muss mit einem Servo-Motor nach rechts und links gedreht werden können.
F3	Der AlphaBot muss Hindernisse umfahren können.
F4	Die Motoren müssen einzeln angesteuert werden können.

Nicht Funktionale Anforderungen

NF1	Es muss ein AlphaBot verwendet werden.
NF2	Der AlphaBot muss mit ROS2 programmiert werden.
NF3	Der AlphaBot soll mit einem RPi gesteuert werden.
NF4	Der AlphaBot soll mit Python programmiert werden.
NF5	Es soll die Python Bibliothek RPi.GPIO verwendet werden.
NF6	Es muss Ubuntu Server 20.04 Server auf dem RPi verwendent werden.

Übersicht

Dokumentation

verwendete Hardware

1. AlphaBot
2. Raspberry Pi 4
3. mciro-SD Karte mit SD-Karten Adapter
4. HDMI-Kabel
5. Netzwerkkabel
6. Netzwerkswitch

verwendete Software

1. Ubuntu Server 20.04
2. Python
3. ROS2
4. Secure Shell (SSH)
5. PuTTY

Weiterführende Links

• PuTTY Installation
• SSH

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